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公开(公告)号：CN110562485B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910906799.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种桨距可调的火星飞行器共轴旋翼悬停特性测量装置，它涉及一种悬停特性测量装置。本发明为了解决现有的共轴旋翼悬停特性测量装置无法提供足够的动力并获取具有高精度的升力及扭矩测量值。及无法满足高效快速的测量需求。本发明的驱动模块竖直设置，上旋翼系统和下旋翼系统由上至下安装在驱动模块上，且上旋翼系统和下旋翼系统的旋转运动同轴并相互独立，驱动模块具有两套驱动系统，分别驱动上旋翼系统和下旋翼系统旋转且旋转方向相反，桨距调节模块通过采用连杆推拉的形式驱动下旋翼系统的桨夹进行转动来实现桨距角可调，测量模块安装在驱动模块的下部并对升力和扭矩进行测量。本发明用于火星飞行器共轴旋翼悬停特性测量。
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公开(公告)号：CN110606222B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910905724.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种垂吊式火星飞行器单旋翼系统气动特性测试装置，它涉及一种气动特性测试装置。本发明为了解决现有的共轴旋翼测试结构复杂，对测试结果干扰因素多，致使无法提供单轴旋翼系统火星特殊环境的飞行条件的问题。本发明的电机安装在电机支架上，主轴支架安装在电机支架的下端，联轴器安装在主轴支架内，旋翼主轴的一端与联轴器连接，旋翼主轴的另一端伸出主轴支架并与旋翼模块连接，测量支架安装在电机支架上，扭矩传感器下支架安装在测量支架上，扭矩传感器上支架安装在扭矩传感器下支架上，扭矩传感器安装在扭矩传感器上支架和扭矩传感器下支架之间。本发明用于火星飞行器单旋翼系统气动特性测试。
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公开(公告)号：CN113391374B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110577838.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明提出一种月壤水冰极拟实潜探实验装置及其实验方法，该装置包括月球环境模拟舱、样本桶、潜探仪综合性能测评系统和潜探仪，月球环境模拟舱的内壁上贴有若干低温热沉板，图像监控放置在样本桶的上方，真空系统位于舱体下部，与真空机相连，样本桶的液氮浴盆管缠在桶体外壁，温度监测传感器和应力监测传感器在桶体内以竖直的形态分布，且与潜探仪综合性能测评系统连接，潜探仪一端连接样本，一端连接潜探仪综合性能测评系统。解决需要明确水冰物质在真空低温这一拟实环境下受热逃逸的条件，对月壤水冰拟实潜探进行实验的技术问题，提出一种月壤水冰极拟实潜探实验装置及其实验方法，其可以对环境参数以及作业流程进行实时监控。
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公开(公告)号：CN115140317A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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公开(公告)号：CN113441940B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110739063.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种沿螺栓轴向加载的压电换能器预紧装配装置及装配方法，属于夹心式压电换能器的装配技术领域。本发明解决了现有的夹心式压电换能器装配方法是通过对预紧螺栓施加拧紧力矩而压紧压电陶瓷，由于各接触面之间、螺栓配合摩擦力的存在，导致所施加到压电陶瓷上的预紧力准确性差、重复性低的问题。夹心式压电换能器中的前盖板和后盖板通过双头螺柱及圆螺母将压电陶瓷和电极片夹紧，所述包裹连接模块固装在前盖板上，且包裹连接模块的上部搭设在台架顶端，下部穿装在台架上，夹心式压电换能器竖直布置且通过包裹连接模块实现其在台架上的轴向及径向限位，拉伸系统与双头螺柱的上部螺纹连接，通过拉伸系统为双头螺柱提供拉力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111114851B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811277218.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出一种基于回转电机与冲击式超声波钻同轴的行星表面锚固装置，该锚固装置的三个支撑腿间隔120°均匀设置，支撑足垫设置于支撑腿底部，钻进锚固机构安装于支撑腿内部且一端从支撑足垫穿出；锚固钻进机构的齿条沿支撑腿方向固定连接于支撑腿内部，驱动电机驱动齿轮在齿条上移动带动冲击式超声波钻钻进单元完成钻进与锚固动作。解决了现有技术的小行星探测器着陆后无法快速固定在小行星表面的问题，为了使小行星探测器在小行星表面着陆并与小行星表面建立稳定联接进行取样，本发明提出一种基于回转电机与冲击式超声波钻同轴的行星表面锚固装置，具有自排屑功能，提高了钻进效率，使小行星探测器快速固定在小行星表面。
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公开(公告)号：CN111114850B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201811276497.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出一种基于冲击式超声波钻的三腿支撑小行星表面锚固装置，该锚固装置的支架安装在探测器底部且支架的三个分支间隔120°均匀设置，支撑腿安装在支架的每个分支的尾端，支撑足垫设置于支撑腿的底部，用于提高支撑腿的着陆稳定性，支撑腿内部为中空结构，所述钻进锚固机构安装于支撑腿的内部且一端从支撑足垫穿出。解决了现有技术的小行星探测器着陆后无法稳定固定在小行星表面，以及由于小行星表面的引力非常小，探测器着陆和进行采样工作时容易弹起的问题，提出了一种基于冲击式超声波钻的三腿式支撑小行星表面锚固装置，三个锚固支撑腿间隔120°均匀布置构成力封闭结构，稳定性高，采取冲击式超声波钻反作用力小，探测器不易弹起。
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公开(公告)号：CN115027698A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210719084.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器，包括：可折叠四轴八旋翼式火星飞行器安装在火箭发射筒盖顶部，火箭发射筒架安装在火星着陆器中央，火箭发射筒盖安装在火箭发射筒架顶部；包括：火星旋翼飞行器本体、旋翼锁解机构以及机身及着陆腿锁解机构；筒盖上方安装旋翼锁解机构和机身及着陆腿锁解机构；火星旋翼飞行器本体连接在机身及着陆腿锁解机构上，并被旋翼锁解机构锁定。本发明仅利用一个爆炸螺栓就可实现一套共轴旋翼的四个旋翼桨叶的锁定与解锁，这大大节省了火工作动器的数量，提高了探测任务的可靠性。
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公开(公告)号：CN115015007A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210511060.4
申请日：2022-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用微波烧结月壤的月球筑路探测装置，它涉及一种月球筑路探测装置。本发明为了解决目前还没有一种月球探测装置能够解决月壤原位微波烧结和性能测试的问题。本发明包括车体、微波烧结单元、月面观测摄像头、通讯天线、综合控制系统、太阳能帆板、探测单元、探测臂和移动轮组件；月面观测摄像头安装在车体前端的上表面，通讯天线安装在车体后端的上表面，所述综合控制系统安装在车体内，微波烧结单元安装在车体的下表面，两个太阳能帆板对称安装在车体的两侧，一个探测单元通过一个探测臂安装在车体的前端，另一个探测单元通过另一个探测臂安装在车体的后端，两个所述移动轮组对称安装在车体的两侧。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN112429273B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011375619.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种悬架结构及星球探测车，该悬架结构包括转向立柱、减震结构、调节连杆和第一驱动机构：所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述减震结构与所述转向立柱连接；所述调节连杆一端转动连接于所述减震结构，另一端适于转动连接于车架；所述第一驱动机构适于安装在所述车架上，所述第一驱动机构与所述调节连杆驱动连接；所述第一驱动机构适于驱动所述调节连杆和所述减震结构转动以使所述转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态。本发明中，悬架结构能够在具有减震结构的同时实现驱动轮的折叠。
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