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公开(公告)号：CN107363821A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710551101.1
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连，所述翻转台设在动平台上，翻转台可以绕其圆心做0°～90°的翻转动作，所述驱动装置实现工件竖直状态和水平状态的转换。本发明减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。
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公开(公告)号：CN107054693A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710313692.9
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种单自由度非对称剪铰式可展开机构单元，其包括两个长剪叉杆、两个短剪叉杆、四个非对称剪叉杆、两个连杆、两个销轴连接件以及八个组合花盘；各部件间均通过转动副连接，其位于同一个侧面上的多个转动副轴线均平行，并分别与相对侧面上处于相对位置的转动副轴线重合。本发明只需一个驱动就能实现单元的展开与收拢运动，展开性能好，可靠性高，结构简单，易于实现工程制造，多个组合后可形成曲面，可以应用于大口径曲面航天可展开天线及其他航天可展开机构中。
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公开(公告)号：CN106644183A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710160422.9
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动变刚度的可变量程柔性力传感器及其测量方法，传感器包括扁长方体的柔性基体，在柔性基体内设有一气压空腔；在位于气压空腔上部设有上下两层Z字型首尾连接的微承载通道——第一微承载通道和第二微承载通道；第一微承载通道自第一端口经Z字型首尾连接的空腔至第三端口；第二微承载通道自第二端口经Z字型的首尾连接的空腔至第四端口，第三端口与第四端口相连通，从第一端口和第二端口分别引出两根导线用以连接信号采集模块；第一微承载通道和第二微承载通道注满液态压阻敏感元件。本发明通过调整刚度变化来改变传感器的量程，实现了力的变量程测量，改变了目前的柔性传感器只被应用在小量程力领域的测量。
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公开(公告)号：CN106514703A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611123104.7
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂，它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；所述的臂身机构由若干关节单元串联而成，臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接；所述驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中电机的滚轮上；所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母，外框连接架和内框连接架利用拉条连接，组成轮辐式的关节单元。本发明具有臂身质量轻，负载大，机动性好的优点，既保证了柔性机械臂的灵活性，又扩展的柔性机械臂的使用范围。
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公开(公告)号：CN106493723A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611123610.6
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1045
Abstract: 一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；机座为壳体，电机、电源和控制系统设在机座内；所述的臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成，所述的臂身机构的一端连接在机架上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接，所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。本发明具有柔性好，质量轻，承载能力大，可以折叠，方便包装和运输的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106058415A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610511971.1
申请日：2016-09-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
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公开(公告)号：CN103537605B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310436442.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 含两个俯仰直线驱动器平行连杆式锻造操作机提升机构，其钳杆前端与前滑杆连接，该前滑杆两端与前悬挂杆下端铰接，其上端与前提升臂的横梁铰接，同步杆与前提升臂上部和后提升臂上部铰接；后左右直线驱动器固定端固连在后提升臂两侧，其运动端顶在后滑杆两端；前、后提升臂与机架连接；左俯仰直线驱动器上端与后滑杆左侧铰接，其下端与钳杆后支杆左端铰接；右俯仰直线驱动器上端与后滑杆右侧连接；升降直线驱动器上端与前提升臂下部铰接，其下端与机架铰接；前后缓冲直线驱动器前端与前悬挂杆中部铰接，其后端与钳杆中部铰接；前左右直线驱动器固定端与钳杆固连，其运动端顶在机架内壁上。本发明夹持能力强、结构简单，升降平稳，承载能力大。
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公开(公告)号：CN104625060A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032627.X
申请日：2015-01-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B22F3/105
CPC classification number: Y02P10/295
Abstract: 一种多维力传感器弹性体的3D打印加工方法，根据多维力传感器构型理论采用三维绘图软件绘制出弹性体三维模型；对模型进行应力分析，确定弹性体三维模型；将三维模型分割成Z向的一系列等厚的二维图形，并转化为打印机能识别的STL格式输入3D打印机；打印机按照每层厚度进行刮刀铺粉，激光头按照模型二维图形进行选择性烧结，重复铺粉、烧结，直至打印完成；将打印件取出并进行退火去应力处理，表面喷丸处理，机械人工时效。本发明与现有技术相比具有能够实现高度复杂弹性体的加工，并且加工精度高，效率快等优点。
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公开(公告)号：CN102840944B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210280131.0
申请日：2012-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种近奇异构型的大量程并联六维力传感器，主要包括测力环、固定环、三个相同的承载分支、和六个贴有应变片的检测分支。其中测力环与固定环采用同轴布置并通过三个承载分支相连，六个检测分支根据测量任务采用特定的近奇异形位布置，其两端通过弹性球铰与测力环和固定环相连，并与上述承载分支间隔均等布置；固定环和测力环与分支连接环面可为由分支轴线垂直面包络而成环形多面体，测力环的内表面设有螺纹，固定环端面上设有通孔，通过螺栓或设在该固定环外表面的螺纹与外界连接。本发明结构简单、测量精度好、刚度大、灵敏度高、尺寸小，能广泛应用于航空航天、军事、机器人、汽车六维轮力测量等多种要求传感器灵敏度高、量程大的应用场合。
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公开(公告)号：CN102809608B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210267464.X
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明涉及一种内置机器人小车式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括工作平台、机器人探伤小车和外探伤装置，其特征是：工作平台上设有两条相互平行的直导轨，在两条直导轨上轴向一端垂直固联有主动辊轮架梁，另一端移动连接有从动辊轮架梁，在主动辊轮架梁上两端设有两个主动辊轮支架，在从动辊轮架梁上两端设有两个从动辊轮支架，在主动辊轮支架和从动辊轮支架上分别以转动副支撑有主动辊轮和从动辊轮；在主动辊轮架梁和从动辊轮架梁的同一侧之上设有外导轨，在外导轨上移动连接有外探伤装置。其优点是：操作简单，安全可靠；结构简单，成本低，占用空间小，实现了大型筒节类件自动超声波探伤检测。
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