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公开(公告)号：CN116408771A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211534510.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统，其中的方法包括：获取联动型绳驱柔性机械臂的下一时刻的期望目标构型；获取联动型绳驱柔性机械臂的所有角度传感器数据；计算当前时刻各个联动臂段的等效关节转角；计算出关节闭环输出量；将关节闭环输出量转换为运动速度量；将联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量转化为电机运动速度；控制电机跟随电机运动速度进行运动；判断轨迹是否走完，若未走完进入下一个控制周期，否则结束控制。其中系统包括配套的联动型绳驱柔性机械臂、关节传感器数据采集系统和实施上述方法的计算机装置。本发明解决关节传感器采集信号传输不稳定、走线困难和提高联动型柔性臂运动控制精度。
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公开(公告)号：CN116227499A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310118892.4
申请日：2023-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/30 , G06F40/211 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种文本关系识别方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：获取待处理文本，待处理文本至少包括第一文本和第二文本；利用识别模型获取第一文本和第二文本之间的隐藏矩阵表示和注意力矩阵表示；基于隐藏矩阵表示获取第一文本对应的第一句法依赖图表示，基于隐藏矩阵表示获取第二文本对应的第二句法依赖图表示；基于第一句法依赖图表示和第二句法依赖图表示得到第一文本和第二文本之间的相互依赖图表示；利用隐藏矩阵表示、注意力矩阵表示和相互依赖图表示确定第一文本和第二文本的辩论关系。通过上述方式，本申请能够提高文本关系识别的准确度，算法更具鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115983238A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211577017.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/211 , G06F16/33 , G06V40/18
Abstract: 本申请公开了一种句子文本的情感检测方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：获取待处理的句子文本；利用眼动特征提取模型预测句子文本中每个单词对应的首次注视点持续时间和总阅读时间；提取每个单词对应的情感极性值；将首次注视点持续时间和总阅读时间分别与情感极性值融合，得到每个单词对应的首次注视情感‑眼动权重和总阅读情感‑眼动权重；基于首次注视情感‑眼动权重和总阅读情感‑眼动权重对句子文本进行情感预测，得到情感预测结果。通过上述方式，本申请能够条句子文本情感检测的准确度。
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公开(公告)号：CN115890673A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211480412.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂的整臂力感知方法、装置和存储介质，其中的方法包括：建立绳驱柔性机械臂所述臂杆和所述中心块的DH坐标系；采集驱动绳索的拉力值，计算驱动绳索拉力值和方向向量；采集的绳驱柔性机械臂倒数第n个臂杆与中心块的角速度和角加速度，计算惯性力矩阵；计算当前所述臂杆段的等效外力；若所述等效外力的模小于临界值，则倒数第n个所述臂杆段上无外力作用，n递增1，返回计算倒数第n+1段所述臂杆段的等效外力，若n＞N，则绳驱柔性机械臂无外力作用；若所述等效外力的模不小于临界值，则外力作用在倒数第n个所述臂杆段上，计算等效外力；通过力矩平衡方程，计算实际外力大小及其具体作用点。
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公开(公告)号：CN111689778B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010611802.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/58 , C04B35/65 , C04B35/645
Abstract: 一种高致密SiBCN陶瓷材料及其制备方法，本发明涉及SiBCN陶瓷材料及其制备方法。本发明要解决现有机械合金化‑热压烧结法制备SiBCN陶瓷材料的密度低，尺寸小，生产效率低的问题。一种高致密SiBCN陶瓷材料由立方晶系的硅粉、石墨粉和六方氮化硼粉制备而成。方法：称取立方晶系的硅粉、石墨粉和六方氮化硼粉，并放入球磨罐中球磨，然后热压预烧结，最后封入包套进行热等静压，即完成高致密SiBCN陶瓷材料的制备。本发明用于高致密SiBCN陶瓷材料及其制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115510227A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211119994.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/35 , G06F40/30 , G06F40/284
Abstract: 本发明公开了一种文本处理方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：获取目标文本的词级别表示和语义级别表示；分别对词级别表示和语义级别表示进行论辩部件关系确认和论辩部件分类，分别得到词级别表示和语义级别表示对应的论辩部件关系结果和论辩部件分类结果，进而分别得到第一论辩关系分类结果、第二论辩关系分类结果，根据相应的论辩部件关系结果、论辩部件分类结果以及第一论辩关系分类结果和第二论辩关系分类结果，得到目标文本的论辩结构。通过上述方案，基于文本的词级别表示和语义级别表示，可分别进行对应的论辩部件分类、论辩部件关系确认、论辩关系分类，进而从不同维度进行多任务论辩挖掘，能有效提高多任务论辩挖掘准确性。
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公开(公告)号：CN113386116B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110634296.2
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种绳驱柔性机械臂关节，包括关节支撑模块、两个第一支撑轴套、两个第二支撑轴套和两个角度传感设备，关节支撑模块内部中空，外侧设置有四个相互垂直的安装面；两个第一支撑轴套均固接有转轴，并通过转轴可转动地连接于安装面；第二支撑轴套均可转动地连接于安装面；两个角度传感设备设置于关节支撑模块内，两个角度传感设备分别测量两个转轴的转动角度；第一支撑轴套和第二支撑轴套位于相对的两个安装面；两个第一支撑轴套位于相邻的两个安装面；两个第二支撑轴套位于相邻的两个安装面。角度传感设备用以分别测量两个转轴的转动角度，从而计算出关节所连接的两个机械臂转动的角度，便于操控人员提高对机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN114714342A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210436147.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定装置及其补偿控制方法，包括：工装平台，设置在所述工装平台上一端边缘的末端绳长测定模块，驱动绳，所述驱动绳的一端固定在卡绳机构上，剩余的所述固定绳依次穿过多个导线孔及绕过所述驱动绳槽，所述驱动绳的另一端连接砝码下落到工装平台的末端相邻空间。上述的绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定补偿控制方法，模拟驱动绳在负载条件，绳驱柔性机械臂等绳索伺服驱动系统的绳索迟滞形变量测定，并基于驱动绳索迟滞形变量，采用PD(比例与微分)反馈控制方法，对绳索迟滞形变量进行补偿，进而提高绳驱伺服控制的精度。
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公开(公告)号：CN114670182A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210195502.9
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种高刚度低回隙的闭环绳驱柔性臂驱动电控一体装置，包括：基座；滑块，设置在基座上，滑块能够相对于基座升降，滑块上转动连接有带槽动滑轮，带槽动滑轮由一根驱动绳索绕过；张紧装置，设置在基座上，驱动绳索的第一端连接张紧装置，驱动绳索的第二端连接滚动关节；升降驱动装置，设置在基座上，升降驱动装置用于驱动滑块相对于基座升降；应用上述装置能够提高驱动绳索控制精度的同时，提高装置使用寿命。
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公开(公告)号：CN113297952B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110554969.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统。其方法主要包括：获取第一图像，第一图像包括至少一个绳驱柔性机器人的臂段的完整侧面图像和/或目标检测物图像；检测人机交互设备基于第一图像上的触发信息，通过触发信息确定绳驱柔性机器人的臂杆轮廓及目标检测物的形状特征，通过PnP算法或最小二乘法计算臂杆轮廓在笛卡尔空间的位置并确定绳驱柔性机器人的各节臂杆的位姿，通过PnP算法或椭圆位姿解算算法计算目标检测物在笛卡尔空间的3维位姿。本发明具有测量鲁棒性好，操作简单，对环境要求低，对于柔性机器人臂形的拟合精度提高和适用范围广泛的特点。
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