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公开(公告)号：CN105058373A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510563632.3
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1-1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。
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公开(公告)号：CN103010331B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210578854.9
申请日：2012-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 电驱动重载轮足复合式移动机器人，它涉及一种轮足复合式移动机器人，本发明为解决足式机器人行进速度慢、轮式机器人非连续地形通过能力差且二者都不具备重载能力的问题。承载平台的下端的周边均匀设置有多个连接件，六条支撑腿对应固接在承载平台的六个侧面上，腿部系统的腿部主控系统和腿部蓄电源安装在承载平台内，从动轮和两个主动轮固接在车体的底部，轮部主控系统和轮部蓄电源通过导线连接，传动部件安装在车体的底部，轮部主控系统通过控制导线与传动部件相连，传动部件与主动轮传动连接；腿部系统通过连接件和连接孔之间的配合与轮部系统可拆卸连接为一体。本发明被用于非连续地形且需快速行进的工作中。
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公开(公告)号：CN104527322A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410783282.7
申请日：2014-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，它涉及一种星球车车轮。本发明解决了现有的星球车车轮不具备精确进行与土壤作用的力和力矩测量的功能的问题。轮辋适配器内嵌在车轮本体的内壁上且位于车轮本体的内环中部，六维力/力矩传感器同轴安装在轮辋适配器上，轮毂适配器同轴安装在六维力/力矩传感器上，爪盘的一端设有爪盘轴，爪盘同轴固装在轮毂适配器的中心处，爪盘轴穿过两个盖板中的一个并通过联轴器与减速器同轴连接；信号放大器安装在六维力/力矩传感器上，滑环转动安装在信号放大器上，导向装置的一端固装在滑环上，导向装置的另一端通过固定装置限位，固定装置固装在两个盖板中余下的一个盖板上。本发明用于星球车探测领域。
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公开(公告)号：CN103057619B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310029070.5
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的外端穿过相对应的导向孔设在套筒的外部，轴阶的上端面上设有弹性垫，弹簧套装在轴阶上，弹簧的一端顶靠在球座杆的轴肩，弹簧的另一端顶靠在套筒上端的内壁上。本发明用于重载多足机器人。
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公开(公告)号：CN104200052A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410486182.8
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足-地相互作用的区域；并根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型；然后利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足-地相互作用的区域获得足-地作用力；再根据足-地作用力获得机器人运动状态参数；最后，根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数。适用于对液压驱动六足机器人进行仿真实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103879570A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138478.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滚轮往复式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题。它包括电机、减速器、联轴器、丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、摆杆、底座连接杆和至少两个滚轮；齿条和丝母分别安装在底座上，电机的输出轴上安装有减速器，减速器通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠与丝母螺纹连接，丝杠的另一端连接有齿条，轴齿轮转动安装在底座上，齿条与轴齿轮上的齿啮合，连接杆的两端各安装至少一个滚轮。本发明用于着陆器热平衡试验。
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公开(公告)号：CN101789195B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010119801.1
申请日：2010-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验的悬挂装置和吊架悬挂方法，该行星探测车包含一个悬架机构，其特征在于，该悬挂装置包含有：一套悬挂机构，其设于行星探测车的上方，并与行星探测车的悬架机构的构型和尺寸相同；多对吊点，分别设于行星探测车与所述的悬挂机构上的上下对应位置；多根等长吊索，连接所述的每一对上下位置对应的吊点；一个恒力索吊点，设于悬挂机构上方，该恒力索吊点与行星探测车的质心处于同一竖直直线上，且该恒力索吊点与悬挂机构的空间位置关系全等于行星探测车的质心与悬架机构的空间位置关系；一根恒力拉索，连接所述的恒力索吊点。
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公开(公告)号：CN119974984A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510247758.3
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种新能源汽车动力电池热平衡集成监控系统。本发明中，数据缓冲模块通过其高输入阻抗和低输出阻抗的特性，有效隔离了信号源与后续电路，确保了信号在传输过程中的稳定性和完整性，自适应增益控制器模块则进一步优化了信号的质量，通过实时监测和自动调整放大器增益，保证了输出信号在合适的动态范围内，既防止了信号过小导致的失真，也避免了信号过大引起的饱和。数据噪声抑制模块利用低通有源滤波器和噪声门技术，针对性地减少了信号中的噪声成分，进一步提升了信号的质量和清晰度。抗混叠滤波器模块在信号采样前有效去除了高于奈奎斯特频率的信号分量，防止了混叠现象的发生，保证了采样数据的准确性。
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公开(公告)号：CN119953473A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510252488.5
申请日：2025-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028 , B60R11/04 , B60R11/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种适用于复杂地形的轮足复合机器人结构，包括支撑框，所述支撑框的内部固定连接有电机，所述电机的输出端连接有连接柱，所述连接柱的内部固定连接有连接杆一，所述连接柱的内部固定连接有连接杆二，所述支撑框的内顶壁设置有升降组件，所述齿轮一的一侧齿端啮合连接有齿轮二，所述齿轮二和齿轮三的内部均转动连接有转动杆一，所述转动杆一的内部转动连接有支撑腿，所述支撑腿的内壁转动连接有转动杆二。通过电机驱动连接杆一和连接杆二进行转动，再通过液压缸驱动履带升降，从而可以达到更好地贴合地形的起伏，减少机器人在跨越障碍过程中的晃动和倾翻风险，同时使机器人在攀爬过程中有更稳定的支撑。
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公开(公告)号：CN119675813A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411849064.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法，涉及网络传输技术领域，所述优化方法包括：当机器人操作系统中的主时钟定期发送声明报文至各从时钟以交换时钟信息时，获取前一次主时钟和各从时钟之间的时间数据，时间数据为主时钟和各从时钟之间对时过程中的时间数据；根据各时间数据得到对应的时间偏差及网络延时，并根据所有时间偏差及网络延时得到局域网络的当前网络负载数据；基于预设阈值，与当前网络负载数据进行比较，得到比较的结果，根据比较的结果调整主时钟的端口参数；通过智能调整机器人操作系统中的主时钟的端口参数减少了不必要的对时消息传输，从而降低了网络带宽的占用，提高了整体网络的传输效率。
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