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公开(公告)号：CN114895681A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210553716.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 长安大学 , 麒天交通科技(西安)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种高速公路护栏板检测的机器人及控制方法，通过采集本体与车道线之间的夹角θ'，以及本体与护栏板之间的最大距离d及其方向角α，计算出修正后的本体与护栏板之间的垂直距离D'，进而在与预设的本体与护栏板之间的距离D进行计算得出控制信号uk，最后对机器人的循迹轨迹进行修正，使得机器人能够有效的和护拦板保持恒定距离。通过本申请提供的机器人，可以快速稳定不间断的获取高速公路护栏板的采样参数，替代带了现有的人工检测方法，解决了现有检测效率低、采样点位少、容易误采样和漏采样的问题。同时解决了循迹目标单方面断层循迹失控的问题。
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公开(公告)号：CN113664842B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202110900138.7
申请日：2021-08-06
Applicant: 长安大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
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公开(公告)号：CN113188464A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110588051.0
申请日：2021-05-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种边坡稳定性三维变形辅助监测装置及方法，包括激光发射端、激光接收端以及供电系统，供电系统为激光发射端和激光接收端供电，激光发射端包括激光测距仪、控制器、准直激光发射器、GPRS模块以及第一无线通信模块，激光测距仪、GPRS模块和第一无线通信模块均与控制器双向通信连接，控制器通过GPRS模块连接云服务器，准直激光发射器连接控制器的输出端，激光接收端包括图像采集装置、处理器、存储器以及第二无线通信模块；图像采集装置连接处理器的输入端，第二无线通信模块和存储器均与处理器通过I/O接口连接，为边坡变形监测提供一套自动化装置，有助于实现边坡三维变形远程监测，能满足高精度、实时性、全天候、自动化以及网联监测的要求。
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公开(公告)号：CN217155773U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202221052011.0
申请日：2022-05-05
Applicant: 渭南市交通工程质量监督站 , 长安大学 , 渭南市公路工程建设处
Abstract: 本实用新型涉及桥梁检测技术领域，具体涉及一种用于测量桥梁动挠度的装置，包括中空的壳体，壳体内安装有控制器和传感器，传感器的上部设有吊坠，壳体的顶部设有过孔，吊坠穿过过孔与桥梁的梁体连接，控制器用于将传感器测得的数据传输给上位机；吊坠的底部为平面；壳体的底部设有调平机构。通过连接件与桥梁的梁体连接，调平机构对壳体进行调平后，传感器测量传感器到吊坠的底部之间的距离，如果桥梁的挠度发生变化，吊坠到传感器之间的距离会减少，通过多个本实用新型的装置测得的数据就可以得到挠度曲线。相比于使用百分表的这种方式，不需要额外搭架子放置百分表，测量的时间也相比百分表的时间短，节约了成本又节约了时间。
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公开(公告)号：CN213068659U
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202021836178.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 长安大学 , 汉滨区农村公路管理局 , 渭南市公路工程建设处
Abstract: 本实用新型公开了一种基于线结构光的便携式钢筋焊缝图像采集装置，包括图像采集模块、位移平台、电源、存储器、结果输出部以及控制器；其中，图像采集模块包括线结构光投射器和摄像机，摄像机的焦点处在线结构光投射器的光线投射面上，摄像机连接控制器的输入接口，控制器与存储器通过I/O接口连接，控制器的输出接口连接结果输出部，电源、存储器以及图像采集模块均安装在位移平台上，位移平台能够沿着焊缝的长度方向平移；电源用于向图像采集模块、控制器以及存储器供电；操作者手持装置就能实现焊缝图像的实时采集，充分利用线结构光和相机，实现小型化与高精度，准确而方便的获取测量值，保证了系统测量精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215415106U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121996375.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于墩体结构病害的环带视觉扫描检测系统及方法，检测系统包括轨道和扫描小车，轨道安装在机器人上，扫描小车安装在轨道上；轨道由若干个导轨组成，导轨之间通过连接板连接；导轨上设有第一接滑槽、第二滑槽、第三滑槽，扫描小车的底部安装有驱动轮和轮架；轮架包括第一轮子、第二轮子和第三轮子，第二轮子位于第一轮子和第三轮子中间；驱动轮与滑槽接触。本实用新型通过将导轨的两侧面和顶面均设置了滑槽，在底板的相连接的轮架底部对应的安装了三个轮子，通过第一轮子和第三轮子可以使得扫描小车绕着轨道移动，中间的第二轮子可以对底板进行限位，防止扫描小车在行走的过程中向两边晃动。
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公开(公告)号：CN215395261U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121826929.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 长安大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
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公开(公告)号：CN203108029U
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201220734930.6
申请日：2012-12-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种地铁火灾自动检测及处理的无人直升机，包括机身、机翼、红外摄像机、机械臂、温度传感器、控制板、无线数据传输模块和陀螺仪；机身包括圆柱形的机身固定支架以及机翼，机翼由四个分翼组成；在十字形支架的中心处安装有控制板和陀螺仪；四个分翼上分别安装有一台电机以及与其连接的“一字型”的螺旋桨叶片；控制板连接每个分翼上的电机，且控制板通过无线数据传输模块与监控中心通信；所述机翼的其中一个分翼上装有机械臂，该机械臂通过安装在该分翼上的机械臂固定支架进行固定；本实用新型能够直接飞至地铁火灾现场，灭火并移除易燃易爆物品，其解决了消防车不易到达失火地点施救，灭火人员危险系数大的问题。
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公开(公告)号：CN220207462U
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202321485523.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型涉及钢筋焊缝检测技术领域，具体涉及一种手持钢筋焊缝形貌检测装置，包括壳体、手柄、图像采集模块和控制器，手柄与壳体连接，图像采模块和控制器安装于壳体内；图像采集模块包括一个线结构光投射器和两个摄像机，两个摄像机分别位于线结构光投射器的两侧，摄像机的焦点处于线结构光投射器的光投射面上，线结构光投射器和两个摄像机均与控制器连接。本申请通过增加一个摄像机，两个摄像机分别位于线结构光投射器的两侧，通过过两个像机的互补克服了焊缝表面凸包遮挡导致的光条断裂现象，保证线结构光投射器的光条不会出现盲区，使得检测精度更高。并且本申请设计了手柄，可以手持，对于钢筋的要求就没有那么高。
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公开(公告)号：CN217515268U
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202221552926.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 长安大学 , 渭南市交通工程质量监督站 , 渭南市公路工程建设处
IPC: B62D57/028 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64F3/02 , E01D19/10
Abstract: 本实用新型提供了一种用于桥梁底部裂缝检测的作业机器人，包括固定机构、骨架机构、爬行机构和飞行机构，固定机构与骨架机构连接，飞行机构和爬行机构均安装在骨架机构上，固定机构上安装有控制器和电源，控制器通过复合系留绳缆向地面设备发送和/或接收数据，电源通过复合系留绳缆从地面设备获取电能；固定机构包括第一固定板、第二固定板和卡扣，第一固定板和第二固定板上下设置通过卡扣连接，卡扣上设有连接孔，骨架机构穿过连接孔后与飞行机构连接。通过本发明对检测桥梁底部缝隙的作业机器人结构的改进，解决了利用传统飞行器检测存在续航能力差、测量精度不高的问题。
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