公开(公告)号：CN113664842B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202110900138.7

申请日：2021-08-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 王会峰 ,  高荣 ,  何波 ,  仝亚雄 ,  杨蓓 ,  程昊艺 ,  单源鹤 ,  黄鹤

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。

公开(公告)号：CN113664842A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110900138.7

申请日：2021-08-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 王会峰 ,  高荣 ,  何波 ,  仝亚雄 ,  杨蓓 ,  程昊艺 ,  单源鹤 ,  黄鹤

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。

公开(公告)号：CN113655067A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110973287.6

申请日：2021-08-24

Applicant: 长安大学

Inventor： 王会峰 ,  高荣 ,  仝亚雄 ,  何波 ,  杨蓓 ,  程昊艺 ,  单源鹤 ,  黄鹤 ,  宋尚真

IPC: G01N21/88 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明提供了一种用于墩体结构病害的环带视觉扫描检测系统及方法，检测系统包括轨道和扫描小车，轨道安装在机器人上，扫描小车安装在轨道上；轨道由若干个导轨组成，导轨之间通过连接板连接；导轨上设有第一接滑槽、第二滑槽、第三滑槽，扫描小车的底部安装有驱动轮和轮架；轮架包括第一轮子、第二轮子和第三轮子，第二轮子位于第一轮子和第三轮子中间；驱动轮与滑槽接触。本发明通过将导轨的两侧面和顶面均设置了滑槽，在底板的相连接的轮架底部对应的安装了三个轮子，通过第一轮子和第三轮子可以使得扫描小车绕着轨道移动，中间的第二轮子可以对底板进行限位，防止扫描小车在行走的过程中向两边晃动。

公开(公告)号：CN215415106U

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202121996375.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 长安大学

Inventor： 王会峰 ,  高荣 ,  仝亚雄 ,  何波 ,  杨蓓 ,  程昊艺 ,  单源鹤 ,  黄鹤 ,  宋尚真

IPC: G01N21/88 ,  G01N21/01

Abstract: 本实用新型提供了一种用于墩体结构病害的环带视觉扫描检测系统及方法，检测系统包括轨道和扫描小车，轨道安装在机器人上，扫描小车安装在轨道上；轨道由若干个导轨组成，导轨之间通过连接板连接；导轨上设有第一接滑槽、第二滑槽、第三滑槽，扫描小车的底部安装有驱动轮和轮架；轮架包括第一轮子、第二轮子和第三轮子，第二轮子位于第一轮子和第三轮子中间；驱动轮与滑槽接触。本实用新型通过将导轨的两侧面和顶面均设置了滑槽，在底板的相连接的轮架底部对应的安装了三个轮子，通过第一轮子和第三轮子可以使得扫描小车绕着轨道移动，中间的第二轮子可以对底板进行限位，防止扫描小车在行走的过程中向两边晃动。

公开(公告)号：CN215395261U

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202121826929.1

申请日：2021-08-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 王会峰 ,  高荣 ,  何波 ,  仝亚雄 ,  杨蓓 ,  程昊艺 ,  单源鹤 ,  黄鹤

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。