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公开(公告)号：CN115409994A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049068.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像特征提取方法、系统、电子设备及存储介质，该图像特征提取方法包括获取彩色图像金字塔，对彩色图像金字塔中每层彩色图像进行亮度归一化处理，得到亮度归一化后的彩色图像，彩色图像包括多个像素，提取亮度归一化后的每层彩色图像的角点，根据角点，确定角点的方向角，根据方向角，确定BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，组合BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，得到图像特征，本申请的方法能够快速且鲁棒地提取图像特征点。
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公开(公告)号：CN115407370A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN115407370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN117765495A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311786291.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01S19/48 , G01S19/43 , G01S19/49 , G01C21/34 , G01C21/32 , G01C25/00 , G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种车辆语义定位的修正方法及装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆在当前位置对应的地图车道线以及感知语义信息，其中，感知语义信息包括多个感知车道线点；将地图车道线以及多个感知车道线点进行匹配，得到匹配结果；按照匹配结果对多个感知车道线点进行分类，得到多个分类组别，其中，每个分类组别用于指示根据感知语义信息预识别出的车道线；在多个分类组别大于预设数量的情况下，在多个分类组别中确定出异常分类组别；基于异常分类组别完成对感知语义信息的修正。通过本申请，进而可以解决相关技术中存在的车辆语义定位存在计算成本和人工成本高，且难以提供高准确度的技术问题。
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公开(公告)号：CN117173251A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311047142.9
申请日：2023-08-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种数据集标注方法及装置，包括：获取车辆的GPS初始定位信息、惯导信息和环视图像；将所述环视图像中的前视图像与高精地图进行匹配，获得当前车辆定位信息；对所述GPS初始定位信息、所述当前车辆定位信息和所述惯导信息进行融合，输出车辆定位结果；判断所述环视图像与所述车辆定位结果是否对齐，若对齐，则根据所述GPS的初始定位信息在所述高精地图上定位出所述车辆定位结果；在所述高精地图上根据所述环视图像选取预设图像区域，并将所述环视图像与所述预设图像区域对应，再根据所述高精地图上的地图信息进行标注，获得标注数据，以解决目前数据标注效率低的问题和人工标注费用高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116147620A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310207165.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种方案验证阶段的融合定位数据处理方法，包括：数据通讯转发端进程对接收到的多个传感器数据分别进行预处理；针对占字节数小的各第一类传感器数据，数据通讯转发端进程采用消息队列的方式将封装后的第一类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；针对占字节数大的第二类传感器数据，数据通讯转发端进程采用共享内存的方式将封装后的各第二类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；对接收到的第一类传感器数据进行航迹推算处理，对接收到的第二类传感器数据进行去畸变处理；将经过航迹推算处理后得到的结果和对经过去畸变处理后得到的结果以ROS格式的消息并发送至融合定位进程；融合定位进程基于接收到的全部ROS消息进行融合定位。
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公开(公告)号：CN116030204A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210936143.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取车辆的环境图像信息和车辆位置信息，对环境图像信息进行逆深度投影处理，得到处理后的图像，对处理后的图像进行图像分割，得到若干子图图像，根据一子图图像内不同时刻的图像采集装置的位置，得到子图内图像采集装置在起始时刻到终止时刻的轨迹数据，根据轨迹数据中第一帧图像和最后一帧图像的位姿差，确定投影平面，并使投影平面经过第一帧图像和最后一帧图像，将最后一帧图像作为下一子图的第一帧图像，以使所有子图通过投影平面连接形成驾驶地图，实现了低成本、不需要额外布置装置、耗时短，利于辅助车辆进行高精度定位使用的自动驾驶地图的生成。
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公开(公告)号：CN114812573A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210428550.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶车辆技术领域，具体涉及基于单目视觉特征融合的车辆定位方法及可读存储介质。所述方法包括：通过里程计数据恢复前目和后目中任意一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第一车辆运行轨迹和第一视觉特征地图；通过第一车辆运行轨迹恢复前目和后目中另一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第二视觉特征地图；将第一视觉特征地图和第二视觉特征地图进行融合，生成融合视觉特征地图；匹配前目和/或后目的视觉图像以及融合视觉特征地图中的特征点，以实现重定位。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够实现前后目尺度的恢复和车辆运动轨迹的融合，从而能够提高单目视觉建图和定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114648586A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210302013.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质，该方法包括以下步骤：S1、对车辆摄像机获取的车辆外部的图像进行处理后，映射到高斯球上；S2、设置RANSAC算法总迭代次数；S3、从高斯球上任选3点(P1，P2，P3)构建一组Manhattan；S4、根据点和向量的误差公式计算该组Manhattan的内点数；S5、重复步骤S3和S4，直到达到步骤S2设置的总迭代次数，选取内点数最多的一组Manhattan，根据所有内点和公式计算相机姿态Rcw；S6、计算车辆姿态Rvw，以估计车辆绝对姿态。本发明能准确估计位置以使车辆在室内环境定位过程中的位姿更加准确。
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公开(公告)号：CN119942486A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510041827.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车道线拟合方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车道图像；从车道图像中提取预设长度的车道线图形；从车道线图形中等距取点，得到若干车道线拟合点位；利用车道线拟合点位拟合计算当前车道线方程；基于当前车道线方程控制车辆行驶，并当车辆行驶到预设位置时，返回获取车道图像的步骤，拟合下一个预设长度车道线的车道线方程。本发明在原有的车道线拟合方案之上，仅通过距离估计和等距取点的原则进行优化，实现了在不改变算法和架构的情况下，尤其确保了拟合车道线数据在远端的权重值，保证了最终计算出曲线结果的稳定性，降低了车道线拟合结果的远端误差。
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