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公开(公告)号：CN110787845B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201911068382.0
申请日：2019-11-04
Applicant: 苏州大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种液滴镊子及液滴控制方法。该液滴镊子包括：两个镊臂；两个疏水板，分别固定于所述两个镊臂的头端；两个所述疏水板呈角度设置；两个所述疏水板能够相对平动，且两个所述疏水板之间的角度可调。上述液滴镊子，通过疏水不平行板结构变化可以改变液滴所受毛细管力的方向和大小，既能实现液滴的向上又能实现液滴的向下运动，从而实现了液滴的捕获/释放。不同于其他的液滴捕获/释放方法，由于这种捕获/释放液滴的力来自为不平行板本身的结构特性，所以对于不同底面的疏水性质，它表现出了广泛适用性和生物兼容性，可以成为微流体系统、液滴输送、生物分析、微反应容器等方面的强大平台。
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公开(公告)号：CN114317265A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111589839.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液滴自驱动技术的胚胎动态培养装置，包括：基底平台；旋转件，设置在基底平台上；驱动机构，设置在旋转件上；机械手，机械手包括第一机械臂和第二机械臂，驱动机构驱动第一机械臂转动，第二机械臂能够相对于第一机械臂转动；末端执行器，末端执行器包括支架、设置在支架上的两个夹板，支架设置于第二机械臂，两个夹板能够相互平动或相互转动实现张合运动。本发明还公开了一种基于液滴自驱动技术的胚胎动态培养方法。本发明实现胚胎动态培养的自动化，能够使得胚胎发育受到最佳的物理刺激，提高发育速度和发育成功率；利用两个夹板的张合运动来驱动液滴运动，避免了外界因素对胚胎发育的影响，确保胚胎的安全和存活率。
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公开(公告)号：CN111282528B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010131463.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B01J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于液滴镊子的微反应器，包括支撑件、液滴镊子，支撑件包括两个支撑臂，液滴镊子包括两个夹板，每个夹板包括疏水板、与疏水板相连接的柔性金属弹片，每个疏水板包括基板、设置在基板上端的疏水层以及设置在基板下端的超疏水层，两个柔性金属弹片分别与两个支撑臂的一端相连接。本发明还公开了一种微反应方法。本发明设置柔性金属弹片，以较小的挤压力，实现两个疏水板间夹角变小的功能，从而使得液滴运动到液滴镊子的内部上端，实现液滴位置的快速重置，疏水板通过上端设置疏水层、下端设置超疏水层，这样能保证液滴镊子吸取第一种反应液滴和第二种反应液滴，不需要额外的电场或者磁场等就能实现可控的微反应操作。
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公开(公告)号：CN110394825A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910868898.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种平面关节型机器人及内转子关节装置，包括底座、第一内转子关节装置、由所述第一内转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，所述第一内转子关节装置包括与所述第一机械臂相固定连接并沿纵轴线延伸的转轴、位于所述转轴的外周的低速转子组件、位于所述低速转子组件外周的高速转子组件、在周向上位于所述低速转子组件和高速转子组件之间的调磁环、位于所述高速转子组件外周并在周向上与所述高速转子组件之间具有一定间隙的定子铁芯、及包覆于所述定子铁芯的外周并与所述定子铁芯相固定连接的机壳，所述定子铁芯上缠绕有线圈。本发明使得传动精度高、永磁体利用率高、且结构简单紧凑、成本较低。
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公开(公告)号：CN105881492B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610382343.8
申请日：2016-06-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种多纤毛磁力微机器人及其制造方法与控制系统，所述多纤毛磁力微机器人包括微机器人基体及位于微机器人基底上的磁力驱动模块，所述微机器人基体包括主体部及位于主体部两侧对称设置的若干纤毛结构，所述主体部包括第一端及第二端，主体部的宽度自第一端至第二端逐渐减小。本发明基于摆动磁场驱动，模仿自然界中真核细胞生物体测的纤毛运动，依靠人造的侧边多纤毛驱动其运动，以更大效率在微全分析系统中进行工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108456641A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810455757.8
申请日：2018-05-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种卵母细胞透明带的压电超声切削系统及方法，所述压电超声切削系统包括：卵母细胞位姿调节芯片，用于对卵母细胞进行位姿调节及底部固定吸持；卵母细胞吸持装置，包括弯头吸持微针及用于夹持弯头吸持微针的微针夹持器，所述弯头吸持微针的端部为单侧内凹式圆弧吸持针头，弯头吸持微针的内部设有一卡口，端部设有一缺口；卵母细胞超声切削手术刀，所述卵母细胞超声切削手术刀用于从缺口位置处对卵母细胞透明带进行进刀切削。本发明能有效避免由于超声能纵向传导性对卵母细胞损伤这一缺点，卵母细胞超声切削手术刀从卵母细胞表层的切线方向对透明带进行切削，并且能够降低对卵母细胞的损伤。
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公开(公告)号：CN108365732A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810465060.9
申请日：2018-05-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度直线电机环形生产装置，所述装置包括：机架及固定安装于机架上的底板；固定安装于底板上的环形定子磁钢；固定安装于底板上且位于环形定子磁钢外侧的外环导轨、以及固定安装于底板上且位于环形定子磁钢内侧的内环导轨；滑动安装于外环导轨和内环导轨上的滑座；安装于底板下方的位置反馈结构；固定安装于机架底部的滑环固定轴、以及安装于所述滑环固定轴上的中空导电滑环，所述滑环固定轴和中空导电滑环位于所述内环导轨围设的空间内部，所述中空导电滑环分别与滑座和位置反馈结构通过连接线电性连接。本发明提高了装置的响应速度和传动精度，提高装置定位精度，可实现直线电机动子的环形循环运动。
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公开(公告)号：CN107702881A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711094113.2
申请日：2017-11-08
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明揭示了一种用于安装皮托管的风洞抗风实验定位平台及其控制系统，风洞抗风实验定位平台包括X轴方向结构、Y轴方向结构和Z轴方向结构，其中，Y轴方向结构与X轴方向结构连接并可在X轴方向上移动，Z轴方向结构与Y轴方向结构连接并可在Y轴方向上移动，皮托管安装在Z轴方向结构上并可在Z轴方向上移动。控制系统包括无线平板控制器、PLC，PLC以脉冲方式驱动X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、Z轴电机驱动器以及地脚电机驱动器，X轴电机编码器、Y轴电机编码器、Z轴电机编码器能够将实时位置反馈给PLC，通过控制软件在无线平板控制器上显示坐标位置。风洞抗风实验定位平台的行程长，抗震性好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN104242475B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201410488401.6
申请日：2014-09-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种微电子器件的能量收集装置，包括微能量采集器、N级倍压整流模块、储能模块、比较模块和模拟开关，利用N级倍压整流模块对交流信号进行倍压整流得到较高电压的直流信号，利用储能模块将直流信号进行存储。比较模块对储能模块存储的直流电压进行判断，当直流电压达到上限电压值，则将直流电压供给至微电子器件，当直流电压下降到下限电压值，则停止对微电子器件供电。停止供电期间，微电子器件处于暂停工作状态。周而复始执行上述动作从而实现为微电子器件间歇性供电。本发明能够对能量采集器采集得到的能量进行存储和处理，从而实现当能量采集器采集得到的能量小于微电子器件的工作电量时，仍然能够对微电子器件进行间歇性供电。
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公开(公告)号：CN105538309A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510874735.1
申请日：2015-12-03
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1676
Abstract: 本发明公开了一种有限传感能力的机器人障碍物动态识别方法，其特征是，包括如下步骤：1)机器人探测真实障碍物，并计算探测范围内真实障碍物的最大宽度，得到边界点A和B，坐标分别为qA和qB；2)对步骤1)得到的两点坐标进行虚拟障碍物l(ζ)；3)机器人根据步骤2)得到的虚拟障碍物l(ζ)的坐标进行绕行，并不断地进行步骤1)中的探测。本发明所达到的有益效果：本方法基于圆盘传感约束模型，模拟有限传感能力的机器人渐进障碍物探测的真实过程进行数学建模，不减小规划自由度，不降低导航控制器精度，而且能够保证在后续的导航控制器建模中避障的部分的连续性。
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