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公开(公告)号：CN115933706B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310075460.X
申请日：2023-02-07
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人充电方法、装置、机器人及机器人系统，在检测到机器人需要充电后，获取机器人通过摄像头和激光雷达所采集的传感器数据，并将传感器数据与预设数量的充电桩特征进行匹配，该预设数量不小于2，得到目标特征匹配结果，若目标特征匹配结果中表明相匹配的特征数量等于1，则基于采集的传感器数据确定充电桩的初步位置，控制机器人向初步位置移动，移动过程或移动到初步位置后重复上述数据采集、特征匹配的步骤。若相匹配的特征数量不小于2，则基于采集的传感器数据确定充电桩的最终位置，控制机器人向最终位置移动，以实现进桩充电。本申请方案既兼顾了搜寻效率又兼顾了充电桩的识别准确率。
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公开(公告)号：CN116465391A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310431471.7
申请日：2023-04-18
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其寻桩方法、装置及存储介质，在机器人寻桩过程中获取视觉覆盖地图，视觉覆盖地图随机器人视觉探测过程而更新，且视觉覆盖地图中对于机器人已经视觉探测的区域通过第一标记进行标记，可以将视觉覆盖地图中，除去第一标记区域外其余可通行区域按照连通性进行划分，得到若干连通域，控制机器人分别导航至每一连通域内进行充电桩的搜索。本申请基于视觉覆盖地图对尚未经过视觉探测的可通行区域进行连通域划分，可以针对性的对连通域进行搜索，直至搜索到充电桩，或完成对视觉覆盖地图中全部的可通行区域的搜索，可以有效提升寻桩的准确率，降低人工参与，实现机器人的智能化寻桩。
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公开(公告)号：CN115500740B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211461032.2
申请日：2022-11-18
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种清洁机器人及清洁机器人控制方法，清洁机器人包括：摄像模块、两个TOF模组，各自的视场角均朝向清洁机器人行进方向，其中第一TOF模组的水平视场角大于垂直视场角，第二TOF模组的垂直视场角大于水平视场角；语音采集单元，用于接收用户的语音指令；控制器，在接收到语音指令后确定声源方位，获取对声源方位拍摄的图像，识别图像中是否存在目标用户，若是，控制第一TOF模组测量目标用户间的距离，在距离小于设定距离阈值时，控制第二TOF模组获取目标用户的姿态信息，基于此确定目标用户所指向的目标地面区域，控制对目标地面区域执行预设动作。借助摄像模块和两个TOF模组，能够精准确定用户指示的目标地面区域，实施清洁工作。
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公开(公告)号：CN115781765A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310052522.5
申请日：2023-02-02
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人的故障诊断方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：首先获取目标机器人的行驶信息，并利用行驶信息判断其是否满足预设故障条件；若是，则利用预先构建的故障类型识别模型，判断其是否处于预设故障类型，当确定其不处于预设故障类型时，向服务端上传已缓存的预设时间段内目标机器人周围预设区域内的环境数据进行故障诊断，以确定目标机器人所处的新的故障类型。可见，当无法利用故障类型识别模型识别出预设故障类型时，本申请是通过向服务端上传已缓存的预设时间段内目标机器人周围预设区域内的环境数据进行处理，来确定其所处的新的故障类型，而不是仅利用故障发生时刻的环境数据进行诊断，提高了诊断效果和用户体验。
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公开(公告)号：CN115607052A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211633497.1
申请日：2022-12-19
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人的清洁方法、装置、设备及清洁机器人，该方法包括：首先利用目标机器人的嵌入式深度摄像头，获取其周围预设区域内的图像数据和深度点云信息；然后对图像数据进行识别，确定出目标机器人周围预设区域内的目标障碍物；并利用深度点云信息以及图像数据和深度点云信息的映射关系，确定出目标障碍物与目标机器人的相对距离，接着根据该相对距离和目标机器人在预先构建的环境地图中的位置信息，确定目标障碍物在环境地图中的位置，进而在目标清洁区域内，根据目标障碍物在环境地图中的位置，控制目标机器人进行避障的清洁作业。从而利用嵌入式摄像头取代激光雷达进行识别探测，提高了机器人的清洁效果，也提升了用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115328172A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211251493.7
申请日：2022-10-13
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，对清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，如果在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线避开免打扰区域，第二设定半径小于第一设定半径。本申请中清洁机器人能够在距离人体较远时（超过第二设定半径）即检测到人体，并调整清洁路线以避开该免打扰区域，避免了打扰到用户。进一步，通过定期对免打扰区域进行检测，直至满足条件时对免打扰区域进行补充清洁，保证了整体区域的清洁完整度。
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公开(公告)号：CN116009560A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310295629.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其寻桩方法、装置及存储介质，本申请在确定机器人需要返回充电桩后，考虑了待搜索区域内各房间的功能属性信息，并基于不同功能属性的房间存在充电桩的概率不同这一先验信息，确定了各个房间的优先级及遍历顺序，按照该遍历顺序搜寻充电桩，相比于现有的随机搜寻的方式，搜寻方向性更强，优先搜寻更加可能存在充电桩的房间，进而提升了寻桩的效率，便于更加快速的寻找到充电桩。
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公开(公告)号：CN115933706A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310075460.X
申请日：2023-02-07
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人充电方法、装置、机器人及机器人系统，在检测到机器人需要充电后，获取机器人通过摄像头和激光雷达所采集的传感器数据，并将传感器数据与预设数量的充电桩特征进行匹配，该预设数量不小于2，得到目标特征匹配结果，若目标特征匹配结果中表明相匹配的特征数量等于1，则基于采集的传感器数据确定充电桩的初步位置，控制机器人向初步位置移动，移动过程或移动到初步位置后重复上述数据采集、特征匹配的步骤。若相匹配的特征数量不小于2，则基于采集的传感器数据确定充电桩的最终位置，控制机器人向最终位置移动，以实现进桩充电。本申请方案既兼顾了搜寻效率又兼顾了充电桩的识别准确率。
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公开(公告)号：CN115328172B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202211251493.7
申请日：2022-10-13
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，对清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，如果在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线避开免打扰区域，第二设定半径小于第一设定半径。本申请中清洁机器人能够在距离人体较远时（超过第二设定半径）即检测到人体，并调整清洁路线以避开该免打扰区域，避免了打扰到用户。进一步，通过定期对免打扰区域进行检测，直至满足条件时对免打扰区域进行补充清洁，保证了整体区域的清洁完整度。
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公开(公告)号：CN115251769A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211031105.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: A47L11/24 , A47L11/283 , A47L11/40
Abstract: 本申请提供一种扫地机器人及其基站、系统、抹布部件的自动拆装方法，基站包括升降部件和第一驱动部件，所述第一驱动部件驱动所述升降部件升降，所述升降部件用于抬升进入所述基站的所述扫地机器人。扫地机器人进入基站后可拆卸抹布部件，然后抬升扫地机器人，扫地机器人可以退出基站，从而实现单独清扫功能；再次进入基站并由升降部件带动抬升后再运行至清洗位置落下以重新装上抹布部件。这样，可以方便地满足用户使用过程中对单独清扫和扫拖一体的两种使用需求，用户无需手动拆装抹布部件，可以实现智能化控制、有效提高用户体验。
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