公开(公告)号：CN115607052A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211633497.1

申请日：2022-12-19

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 张鹏 ,  方明 ,  汪卫华 ,  聂鑫

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  G06V20/50

Abstract: 本申请公开了一种机器人的清洁方法、装置、设备及清洁机器人，该方法包括：首先利用目标机器人的嵌入式深度摄像头，获取其周围预设区域内的图像数据和深度点云信息；然后对图像数据进行识别，确定出目标机器人周围预设区域内的目标障碍物；并利用深度点云信息以及图像数据和深度点云信息的映射关系，确定出目标障碍物与目标机器人的相对距离，接着根据该相对距离和目标机器人在预先构建的环境地图中的位置信息，确定目标障碍物在环境地图中的位置，进而在目标清洁区域内，根据目标障碍物在环境地图中的位置，控制目标机器人进行避障的清洁作业。从而利用嵌入式摄像头取代激光雷达进行识别探测，提高了机器人的清洁效果，也提升了用户体验。

公开(公告)号：CN115629612A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211631479.X

申请日：2022-12-19

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 张鹏 ,  方明 ,  杨瑶 ,  聂鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种避障方法、装置、设备及存储介质，其中，避障方法包括：当检测到可移动设备的前进方向上存在障碍物时，对检测到的障碍物进行识别，识别出的障碍物作为目标障碍物；确定目标障碍物相对于地面的轮廓，以及目标障碍物所属的危险等级；基于目标障碍物所属的危险等级，对确定出的轮廓进行膨胀，得到膨胀后轮廓，其中，膨胀后轮廓与膨胀前轮廓之间的距离与目标障碍物所属的危险等级成正比；控制可移动设备基于膨胀后轮廓进行移动，以实现避障。本发明提供的避障方法具有较好的避障效果。