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公开(公告)号：CN115781765B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310052522.5
申请日：2023-02-02
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人的故障诊断方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：首先获取目标机器人的行驶信息，并利用行驶信息判断其是否满足预设故障条件；若是，则利用预先构建的故障类型识别模型，判断其是否处于预设故障类型，当确定其不处于预设故障类型时，向服务端上传已缓存的预设时间段内目标机器人周围预设区域内的环境数据进行故障诊断，以确定目标机器人所处的新的故障类型。可见，当无法利用故障类型识别模型识别出预设故障类型时，本申请是通过向服务端上传已缓存的预设时间段内目标机器人周围预设区域内的环境数据进行处理，来确定其所处的新的故障类型，而不是仅利用故障发生时刻的环境数据进行诊断，提高了诊断效果和用户体验。
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公开(公告)号：CN116009561B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310298541.6
申请日：2023-03-24
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其寻桩方法、装置及存储介质，在机器人寻桩过程中，确定待搜索区域内各个房间的第一搜索顺序，按照第一搜索顺序依次对各个房间执行快速搜索动作，包括：控制机器人导航至每一房间内预设的观察点位置进行充电桩的搜索，若在观察点位置未搜索到充电桩，则驶出当前房间并进入下一房间搜索。大部分场景下通过快速搜索过程即可寻桩成功，提升了寻桩的效率。对于一些特殊情况，如充电桩被搬离至隐蔽的地方，若对所有房间均执行完快速搜索动作后，仍未搜索到充电桩，则可以再对各个房间执行精细搜索动作，该精细搜索动作的搜索精度高于快速搜索动作，通过执行精细搜索动作，可以兼顾异常情况下寻桩的成功率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116182840A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310477954.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，在构建融合地图的过程中生成了障碍物地图，障碍物地图记录了融合地图中当前时刻之间曾被确定为属于障碍物的栅格，对于获取的每个前沿点，确定前沿点在障碍物地图中是否属于障碍物栅格，如果是，则删除该前沿点，对于剩余的各前沿点，分别计算机器人在当前所处位置至每一前沿点的探索代价，并选取探索代价最小的前沿点作为最优前沿点，控制机器人向最优前沿点探索、更新融合地图。本申请避免了融合地图上某些栅格在障碍物栅格、未知栅格、空白栅格间不断变更时，可能导致的该栅格被重复作为前沿点的问题，避免了机器人来回不断探索，从而提升了地图构建效率。
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公开(公告)号：CN116009561A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310298541.6
申请日：2023-03-24
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其寻桩方法、装置及存储介质，在机器人寻桩过程中，确定待搜索区域内各个房间的第一搜索顺序，按照第一搜索顺序依次对各个房间执行快速搜索动作，包括：控制机器人导航至每一房间内预设的观察点位置进行充电桩的搜索，若在观察点位置未搜索到充电桩，则驶出当前房间并进入下一房间搜索。大部分场景下通过快速搜索过程即可寻桩成功，提升了寻桩的效率。对于一些特殊情况，如充电桩被搬离至隐蔽的地方，若对所有房间均执行完快速搜索动作后，仍未搜索到充电桩，则可以再对各个房间执行精细搜索动作，该精细搜索动作的搜索精度高于快速搜索动作，通过执行精细搜索动作，可以兼顾异常情况下寻桩的成功率和稳定性。
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公开(公告)号：CN115969287A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310277506.6
申请日：2023-03-21
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本申请公开了一种清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质，在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电。基于剩余待清洁区域的面积和单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量，基于导航距离和单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量，基于第一耗电量和第二耗电量的和值设置充电阈值，该充电阈值设置更加合理，在清洁机器人充电达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人对剩余待清洁区域继续清洁。在保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩的前提下，尽量减少充电时间，以提升清洁效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115629612A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211631479.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种避障方法、装置、设备及存储介质，其中，避障方法包括：当检测到可移动设备的前进方向上存在障碍物时，对检测到的障碍物进行识别，识别出的障碍物作为目标障碍物；确定目标障碍物相对于地面的轮廓，以及目标障碍物所属的危险等级；基于目标障碍物所属的危险等级，对确定出的轮廓进行膨胀，得到膨胀后轮廓，其中，膨胀后轮廓与膨胀前轮廓之间的距离与目标障碍物所属的危险等级成正比；控制可移动设备基于膨胀后轮廓进行移动，以实现避障。本发明提供的避障方法具有较好的避障效果。
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公开(公告)号：CN116719313A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310491925.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，本申请从机器人当前所在位置出发，以相邻空白栅格作为下一跳逐栅格进行扩展访问，并将访问过的各栅格间连接关系记录在栅格连接关系列表中，当访问到前沿点对应的栅格时，查找相连的所有前沿点组成前沿点集合，并将各前沿点间的连接关系记录在栅格连接关系列表中。从每一前沿点集合中选取一个代表前沿点，并计算每一代表前沿点的探索代价，选取探索代价最小的代表前沿点作为最优前沿点，控制机器人向最优前沿点探索、建图。本申请在前沿点查找过程记录了栅格连接关系列表，可以基于栅格连接关系列表快速生成导航路径，无需二次遍历各个栅格，节省了时间，提升了地图构建效率。
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公开(公告)号：CN116182840B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310477954.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，在构建融合地图的过程中生成了障碍物地图，障碍物地图记录了融合地图中当前时刻之间曾被确定为属于障碍物的栅格，对于获取的每个前沿点，确定前沿点在障碍物地图中是否属于障碍物栅格，如果是，则删除该前沿点，对于剩余的各前沿点，分别计算机器人在当前所处位置至每一前沿点的探索代价，并选取探索代价最小的前沿点作为最优前沿点，控制机器人向最优前沿点探索、更新融合地图。本申请避免了融合地图上某些栅格在障碍物栅格、未知栅格、空白栅格间不断变更时，可能导致的该栅格被重复作为前沿点的问题，避免了机器人来回不断探索，从而提升了地图构建效率。
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公开(公告)号：CN115933706B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310075460.X
申请日：2023-02-07
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人充电方法、装置、机器人及机器人系统，在检测到机器人需要充电后，获取机器人通过摄像头和激光雷达所采集的传感器数据，并将传感器数据与预设数量的充电桩特征进行匹配，该预设数量不小于2，得到目标特征匹配结果，若目标特征匹配结果中表明相匹配的特征数量等于1，则基于采集的传感器数据确定充电桩的初步位置，控制机器人向初步位置移动，移动过程或移动到初步位置后重复上述数据采集、特征匹配的步骤。若相匹配的特征数量不小于2，则基于采集的传感器数据确定充电桩的最终位置，控制机器人向最终位置移动，以实现进桩充电。本申请方案既兼顾了搜寻效率又兼顾了充电桩的识别准确率。
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公开(公告)号：CN116465391A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310431471.7
申请日：2023-04-18
Applicant: 科大讯飞股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其寻桩方法、装置及存储介质，在机器人寻桩过程中获取视觉覆盖地图，视觉覆盖地图随机器人视觉探测过程而更新，且视觉覆盖地图中对于机器人已经视觉探测的区域通过第一标记进行标记，可以将视觉覆盖地图中，除去第一标记区域外其余可通行区域按照连通性进行划分，得到若干连通域，控制机器人分别导航至每一连通域内进行充电桩的搜索。本申请基于视觉覆盖地图对尚未经过视觉探测的可通行区域进行连通域划分，可以针对性的对连通域进行搜索，直至搜索到充电桩，或完成对视觉覆盖地图中全部的可通行区域的搜索，可以有效提升寻桩的准确率，降低人工参与，实现机器人的智能化寻桩。
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