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公开(公告)号：CN109146898B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811045708.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109255329B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811046285.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种确定头部姿态的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从脸部图像中获取形成脸部的刚性点云数据；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，获得头部姿态的粒子滤波估计值；其中，所述粒子滤波估计值用于估计所述头部姿态；根据所述粒子滤波估计值，从预先划分的各视线区域中确定所述头部姿态所朝向的视线区域；以及基于所述头部姿态所朝向的视线区域和所述粒子滤波估计值，对所述刚性点云数据进行迭代计算，获得所述头部姿态。采用本发明，可以减少迭代计算的时间，提高确定头部姿态的准确度。
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公开(公告)号：CN109255181B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201811044615.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；提取障碍物的真实标注数据，并根据障碍物的真实标注数据训练得到多个神经网络模型；提取点云中的未标注数据，并将其分别输入至各神经网络模型中，输出多个仿真障碍物的预测结果，仿真障碍物的预测结果包括多个仿真障碍物，仿真障碍物具有属性数据；根据各仿真障碍物的预测结果选取一个或多个仿真障碍物；将已选取的仿真障碍物的属性数据输入至各神经网络模型中，得到仿真障碍物的位置坐标，以得到仿真障碍物的位置分布。增加了仿真障碍物的位置多样性，使得障碍物的位置分布以及各个障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况更接近。
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公开(公告)号：CN109034137B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201811044603.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种头部姿态标记更新方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从视线区域的图像样本集中，选取所述视线区域的图像索引集的第一张脸部图像；根据所述图像索引集以及相邻视线区域的图像索引集的第一张脸部图像的头部姿态，计算所述视线区域与相邻视线区域的平均距离；从所述图像样本集中选取脸部图像，并添加在所述视线区域的图像索引集中；其中，选取到的脸部图像的头部姿态到相邻视线区域的头部姿态标记的距离符合与所述平均距离近似的标准，以及根据所述视线区域的图像索引集的脸部图像的头部姿态，更新所述视线区域的头部姿态标记。采用本发明，可以提高确定头部姿态的准确程度。
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公开(公告)号：CN109285220A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811003349.5
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。本发明实施例可以使用基础路采设备采集的点云数据生成三维背景地图，保证三维背景地图质量满足点云数据仿真工作的要求的同时，降低成本，而且便于拓展至不同的场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109740469B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201811581791.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提出一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：利用预先训练生成的神经网络模型，对采集的道路图像进行识别处理，以获取道路图像中各像素点的标注信息，其中每个像素点的标注信息包括该像素点所属的类型标签及该像素点对应的第一偏移量；根据每个像素点所属的类型标签，确定道路图像中包含的各车道参考区域；根据每个车道参考区域内各像素点的位置及各像素点对应的第一偏移量，确定每个车道参考区域所属车道的车道线位置。该方法大大降低了后处理难度且具有较高的检测精度，对场景的适应性较强，并且不需要引入大量的规则判断，具有较好的扩展性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109146938B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811002588.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。
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公开(公告)号：CN109215136B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201811045664.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种真实数据增强方法、装置以及终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个初始障碍物；将初始障碍物删除之后形成多个位置空洞，并将位置空洞填充，形成真实点云背景；在真实点云背景中，重新摆放新障碍物，新障碍物具有标注数据；根据新障碍物的标注数据对新障碍物进行调整，以获取新障碍物的布局数据。增加真实数据量，提升真实数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109246353B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201811045360.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，水下捕捞装置包括摄像头，方法包括：获取水下捕捞装置周围的环境图像；判断环境图像的质量，若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头，并再次获取环境图像，直至环境图像的质量满足预设标准；对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。本发明实施例的方法能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。
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公开(公告)号：CN109948684A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910184793.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种点云数据标注质量的质检方法、装置及其相关设备。其中，该质检方法包括：获取点云数据；根据预先训练得到的N个分类模型分别对点云数据进行检测，得到点云数据在N个分类模型下的检测分类结果；将点云数据在N个分类模型下的检测分类结果分别与点云数据的标注数据进行比对评估，得到点云数据的N个评估得分；根据N个评估得分，对点云数据的标注质量进行质检。该方法通过计算点云数据的N个评估得分，然后根据评估得分对点云数据的标注质量进行质检，从而可以通过该点云数据的评估得分即可合理的对该点云数据的标注质量进行质检，可以有效缩小“疑似误标、漏标”数据范围，并实现了自动化的找出有问题的数据。
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