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公开(公告)号：CN109271944B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811131724.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆周围的深度图；基于所述深度图进行地面拟合，确定地面方程；依据所述地面方程，并结合所述深度图，确定障碍物候选点集合；对所述障碍物候选点集合中的各个候选点进行聚类，得到至少一个独立障碍物；识别所述至少一个独立障碍物中的误检障碍物并进行过滤，得到基于所述深度图的障碍物检测结果。能够避免利用激光雷达进行检测时，由于采样点稀疏导致的障碍物漏检问题；也能够避免利用单目相机进行检测时，由于无法对所有类型的障碍物都作为样本进行模型的训练，从而无法检测出未训练过的样本类型，而导致的漏检问题。
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公开(公告)号：CN109059780B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201811056945.X
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109165629B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811068019.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN109059780A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811056945.X
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN108470174B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201710098541.6
申请日：2017-02-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：从根据当前车辆周围的障碍物点云获取的数个窗口中，获取属于同一预设的邻域区间的多组窗口对；根据当前车辆周围的障碍物点云，获取各组窗口对中的两个窗口的特征信息以及两个窗口的中心点的特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的特征信息、两个窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测对应的窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息，对障碍物点云中各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，能够有效地提高障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109163707B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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公开(公告)号：CN110375659A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910727517.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109242903A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811045660.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维数据的生成方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取目标物体在二维图像中的轮廓信息标注结果；根据所述轮廓信息标注结果以及所述目标物体的标准三维尺寸，计算所述目标物体的景深以及所述目标物体的三维朝向；根据所述目标物体中参考二维图像点在所述二维图像中的二维坐标，以及所述景深，确定所述参考二维图像点的三维坐标；根据所述参考二维图像点的三维坐标以及所述目标物体的三维朝向，生成与所述目标物体匹配的三维数据。通过本发明实施例的技术方案，能够降低三维标注的成本，提高三维标注的效率。
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公开(公告)号：CN109214980A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710538045.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供了一种三维姿态估计方法、装置、设备和计算机存储介质，其中方法包括：获取图像中对象的二维姿态信息以及所述对象的三维尺寸信息；依据所述对象的三维尺寸信息，确定所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标；依据所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标与所述对象的二维姿态信息的几何关系，确定相机坐标系与所述对象坐标系之间的转换关系。通过将该方式应用于无人驾驶领域，即可实现将二维障碍物检测结果映射到三维空间以得到其姿态。
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公开(公告)号：CN109163707A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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