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公开(公告)号：CN116339301A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111596964.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人建图限制方法、芯片及机器人，该方法包括：机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；当机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，限定机器人建图区域。当机器人当前所构建的地图的面积未达到预设面积阈值时，则机器人保持常规建图行为。本发明通过设立虚拟墙限定机器人所构建的地图大小，低成本实现对机器人建图大小的限定，解决了因机器人构建地图所占用内存过大而影响机器人其它功能的执行的问题。
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公开(公告)号：CN116136686A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359920.9
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的位置点插入方法、芯片及机器人，所述位置点插入方法包括，将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点；以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角；然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点。
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公开(公告)号：CN113340258B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110575452.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于霍夫变换的旋转角度的获取方法、芯片及机器人，该获取方法包括以下步骤:步骤1、通过霍夫变换从全局地图中获取一个参考坐标映射空间内的第一频数统计信息，同时通过霍夫变换从局部地图中获取一个参考坐标映射空间内的第二频数统计信息，并设置适用于所有参考坐标映射空间的参考旋转角度；步骤2、利用所述参考旋转角度的三角函数周期性对第二频数统计信息和第一频数统计信息进行卷积，获得局部地图的直线与全局地图相对应的直线的互相关信号序列；步骤3、从互相关信号序列内计算获取局部极大值，再将当前获取的局部极大值对应的旋转角度设置为局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度。
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公开(公告)号：CN115617026A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110783621.1
申请日：2021-07-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人，该探索方法在进行目标点探索时，包括采用激光数据来搜索和确定目标点。本申请的方法在RRT探索的基础上增加激光模块来获取激光数据，并根据激光数据来构建目标点，地图的更新速度较快，避免出现原RRT探索方法对环境变化不敏感和随机性而造成的漏掉区域或来回补区域等情况，且比遍历一个栅格图所需的计算量小。
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公开(公告)号：CN115113230A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210739533.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112422242B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011274234.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L1/18 , H04L43/0829 , H04L43/10
Abstract: 本发明公开了一种提高发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包和心跳包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述数据包ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过确认ID判断是否发生丢包，从而提高发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN109933072B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910255037.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座。机器人采用本发明所述的控制方法，可以提高回座的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN111595356B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010341061.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的工作区域构建方法，该工作区域构建方法包括:步骤1、根据机器人当前标记位置的预设检测方向上实时构建的激光地图的图像像素点统计信息，在对应方向上定位出轮廓边界线段；步骤2、从各个预设检测方向上选择距离机器人当前标记位置最近的轮廓边界线段，以框定出一个包围机器人当前标记位置的初始工作区域；步骤3、根据预定义的封闭区域的环境特征，删除初始工作区域的非墙体障碍物线段，并沿着初始工作区域的非墙体障碍物线段所处的预设检测方向拓展初始工作区域，直到该方向上定位出的轮廓边界线段与已经删除非墙体障碍物线段的初始工作区域的轮廓边界线段相交形成符合预定义的封闭区域的环境特征的工作区域。
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公开(公告)号：CN119671889A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311194292.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T5/70 , G06V10/762 , G06T5/30
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图去噪方法和机器人，包括：S1：机器人对获取的栅格地图进行图像处理，来去除栅格地图中的边界噪声；S2：机器人对栅格地图进行轮廓寻找，然后根据栅格地图的轮廓获取独立区域；S3：机器人生成独立区域的种子点，然后机器人根据种子点来筛选独立区域，得到去噪后的栅格地图。机器人先对栅格地图进行图像处理来去除栅格地图的边界噪声，然后机器人通过种子点来筛选栅格地图中的独立区域，有效抑制了栅格地图边界的噪声，并提高栅格地图的障碍物边界的平滑度。
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公开(公告)号：CN115167421B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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