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公开(公告)号：CN112644469A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011073503.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种停车辅助装置，包括：获取部，获取表示车辆的周边状况的周边信息；路径获取部，为了使车辆以后退姿势停车到基于周边信息决定的车辆的停车目标位置，获取用于从车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从该前进引导路径上的前进停止位置起将车辆后退引导至停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定部，在前进引导中在到达前进停止位置之前获取到表示可能与车辆接触的物体的周边信息的情况下，在比物体靠跟前规定距离的前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制部，执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到修正停止位置的制动驱动控制。
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公开(公告)号：CN112644467A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011072826.0
申请日：2020-10-09
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明的停车辅助装置(34)包括取得部(71)、检测部(72)以及停车辅助部(74)。上述停车辅助部(74)在需要上述车辆(10)在车辆(10)的一部进入到停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆(10)的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆(10)的折返的条件均使上述车辆(10)折返。
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公开(公告)号：CN105416278B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201510573849.2
申请日：2015-09-10
Abstract: 提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元，所述电子控制单元用于执行如下处理：检测障碍物(B)；检测停车区划的边界(D)；决定车辆(1)进行移动的目标位置；在车辆能够停靠在第三区域(A3)内的情况下，能够将所述目标位置决定在所述第三区域(A3)内。所述第三区域(A3)是第一区域(A1)与第二区域(A2)相重叠的区域；所述第一区域(A1)位于边界线(L)的与所述障碍物(B)相反的一侧；所述第二区域(A2)位于所述边界(D)之外；所述边界线(L)在所述该障碍物(B)的外侧，与所述该障碍物(B)相距规定距离，并且大致沿着所述该障碍物(B)的外缘。
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公开(公告)号：CN105416283B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201510574977.9
申请日：2015-09-10
Abstract: 提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测停靠车辆；在检测出的第一停靠车辆和第二停靠车辆之间，在所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离所对应的位置，设定用于车辆移动的目标位置。
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公开(公告)号：CN105416277A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510573677.9
申请日：2015-09-10
Abstract: 提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆(1)的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。
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公开(公告)号：CN112644465A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011072788.9
申请日：2020-10-09
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: B60W30/06 , B60R1/00 , B60W40/105 , B60T7/12
Abstract: 本发明涉及实现停车辅助精度的提高的停车辅助装置，该停车辅助装置的运算部计算伴随着将车辆移动到停车目标位置为止的时间的经过的目标速度，事件检测部检测表示目标速度的再运算的定时的规定现象亦即事件。另外，获取部获取车辆的当前的实际速度。而且，在检测到事件时，运算部进行目标速度的再运算，以使目标速度与车辆的当前的实际速度一致。由此，能够基于实际速度将车辆引导至停车目标位置，所以能够精度良好地将车辆停止到停车位置。
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公开(公告)号：CN105416284B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201510575463.5
申请日：2015-09-10
Abstract: 提供停车辅助装置，其包括电子控制单元(14)。所述电子控制单元(14)用于进行如下处理：检测障碍物；判断车辆(1)是否能够驶上所述障碍物；在判断为所述车辆(1)能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆(1)的移动的目标位置。
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公开(公告)号：CN106394674A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610617166.7
申请日：2016-07-29
Applicant: 爱信精机株式会社
Inventor： 清川裕介
IPC: B62D15/02 , B60W30/06 , B60W10/184 , B60W10/20
CPC classification number: B60W30/06 , B60W2550/10 , B60W2900/00 , B62D15/0285 , G01S15/025 , G01S15/876 , G01S15/931 , G01S2015/934 , G01S2015/935 , G01S2015/938 , G05D1/0088 , B62D15/028 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W2520/28 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2540/16 , B60W2540/18 , B60W2710/182 , B60W2710/20
Abstract: 本发明涉及一种停车辅助设备，包括：障碍物检测单元(100)，其检测障碍物(A、B)；间隔距离确定单元(54)，其在检测到多个障碍物时确定障碍物之间的间隔距离(D)；目标位置确定单元线计算单元(38)，其计算引导路线；以及控制单元(14)，其根据引导路线引导车辆(1、62a、62b)，其中当沿正交于第一方向(R1)的第二方向(R2)检测到第二障碍物(B)并且在与第一方向间隔开的位置处检测到第二障碍物时(B)，间隔距离确定单元确定第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离，其中一个或多个第一障碍物(A)沿第一方向(R1)延伸或者彼此间隔开排成一行。(36)，其确定引导路线(F)中的目标位置(E)；路
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公开(公告)号：CN105539427A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510700505.3
申请日：2015-10-26
CPC classification number: B60W30/06 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S2013/9314 , G01S2015/932 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2050/146 , B60W2550/10
Abstract: 本申请涉及一种停车辅助系统，其包括电子控制单元(14)。该电子控制单元检测停车位的边界；在一检测区域内检测第一障碍物，该检测区域被基于所检测到的边界设定在所述停车位内的里侧位置处；基于所检测到的边界确定车辆的移动路径的目标位置；并确定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车辆与所述第一障碍物重叠。
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公开(公告)号：CN105416285A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510575505.5
申请日：2015-09-10
Abstract: 提供停车辅助装置，包括电子控制单元，所述电子控制单元用于执行如下处理：基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置，基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，分别将各所述至少一个候选位置的所述车辆的方向，设定为候选位置车辆方向，基于所述车辆的方向以及所述候选位置车辆方向，分别对所述至少一个候选位置进行排序，将进行排序后的所述至少一个候选位置中的一个候选位置，决定为所述目标位置。
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