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公开(公告)号：CN108818606B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810780603.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种柔韧耦合型软体驱动器，根据一个方面，该驱动器包括：气囊，气囊的一端具有通气导管；保持架，保持架形成为腔体结构，以容纳气囊；盖与保持架的开口面相配合；其中，保持架的腔体内具有梳状凹槽；并且，在保持架外部，保持架的侧部及底部均布置有凸起；并且，盖上形成有突出部，且突出部在盖与保持架相配合的一侧形成为凹部。根据本发明的另一方面，该驱动器中，在保持架的底部也形成有梳妆凹槽；并且，盖与保持架相配合的一侧形成为平面，突出部形成在盖的另一侧。根据本发明的驱动器，其柔性末端执行器包括：至少一个驱动器，用于为执行器提供驱动力；以及连接件，直通接头及紧固件。
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公开(公告)号：CN110238835B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910476282.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
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公开(公告)号：CN110154047A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910384091.6
申请日：2019-05-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，后部通过连接架与前部连接；前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构。
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公开(公告)号：CN109176573A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811235444.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种软体抓持装置，其包括抓持组件、驱动组件及电控组件，抓持组件包括气囊、防护罩、固定件、卡箍和弹簧，气囊为柔性双层囊状结构，防护罩为回转体圆形四孔法兰结构，在其任意两个螺栓孔之间区域向外延伸出空腔，弹簧嵌入气囊的内壁和外壁之间的空腔，气囊的两端分别套入固定件的两端，两者构成一个密封柔性双层囊状结构，卡箍的配置用于将气囊外壁与固定件固定；驱动组件包括底座、气泵、气泵固定端盖、二位三通电磁阀、第一气管、第二气管、第三气管、第四气管、第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀，电控组件包括继电器、电路板、电源、降压模块以及控制器。本发明能对目标物提供保护、遭遇冲击实现稳定夹持和大范围夹持。
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公开(公告)号：CN108818606A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810780603.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种柔韧耦合型软体驱动器，根据一个方面，该驱动器包括：气囊，气囊的一端具有通气导管；保持架，保持架形成为腔体结构，以容纳气囊；盖与保持架的开口面相配合；其中，保持架的腔体内具有梳状凹槽；并且，在保持架外部，保持架的侧部及底部均布置有凸起；并且，盖上形成有突出部，且突出部在盖与保持架相配合的一侧形成为凹部。根据本发明的另一方面，该驱动器中，在保持架的底部也形成有梳妆凹槽；并且，盖与保持架相配合的一侧形成为平面，突出部形成在盖的另一侧。根据本发明的驱动器，其柔性末端执行器包括：至少一个驱动器，用于为执行器提供驱动力；以及连接件，直通接头及紧固件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108481307A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810268925.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0054 , B25J9/065 , B25J9/104
Abstract: 一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。
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公开(公告)号：CN107598910A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710961401.7
申请日：2017-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，它包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，所述驱动装置设在机座内，从驱动装置伸出的驱动绳索依次穿过各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，所述的末端执行器安装在末端连接盘上，实现抓取动作；所述驱动装置中的气泵通过多条气管分别向各个连接盘的气囊供给气体，控制连接盘横向尺寸的改变，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能通过尺寸变换改善驱动结构的受力特性，还能够利用尺寸变换撑起不易抓取的环形类物体，从而提高机械臂的抓取和承载能力。
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公开(公告)号：CN113370198B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110719591.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种仿生交叉鱼骨形连续体机器人机械臂，其包括箱体、柔性机械臂、驱动绳索、驱动电机模块和控制模块，控制模块通过驱动电机模块控制驱动绳索驱动柔性机械臂动作。柔性机械臂包括端盖、若干节仿鱼骨基本模块和若干个中间连接盘，相邻的两节仿鱼骨基本模块通过中间连接盘交叉串联在一起；仿鱼骨基本模块包括刚柔混合的仿生鱼骨架和弹簧钢片。本发明既能完成各向弯曲运动，又能通过特有的刚柔混合仿生鱼骨架结构，使机械臂在运动过程中驱动绳索的形变更加接近圆弧形与理论模型假设条件更加吻合，从而使机械臂末端位置更加准确，良好地解决传统连续体机器人机械臂运动误差大的问题。
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公开(公告)号：CN108340381B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810188160.1
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种伸缩式变尺度连续型机器人，其箱体内设有驱动机构、收纳机构、导向机构、柔性机械臂以及末端执行器。其中，驱动机构包括电机A、齿轮A、齿轮B、回转盘、电机B、回转轴、绕线轴以及驱动绳；导向机构包括齿轮架A、齿轮C、齿轮架B及齿轮D；收纳机构包括电机C、同步带轮、同步带、导向板及收纳槽；柔性机械臂主要包括弹性体、末端盘及中间盘；末端盘与非与弹性体相连一侧与末端执行器相连。柔性机械臂在驱动机构的驱动下可以从箱体中自由伸出和缩回，并向各方向弯曲。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改变连接盘间距来改善驱动结构的受力特性，还能够自由改变机械臂长度以适应多样化任务需求。
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公开(公告)号：CN109623786B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811582621.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种负压收缩式纤维加强型软体驱动器，包括弹性体，弹性体为弹性材料的空心圆环柱体，在弹性体的内侧壁上设有环状凸起，在凸起中设有固定环，在弹性体的空心间隙中设有纤维管，纤维管为圆柱形管状且其通过固定线固接在固定环上，在弹性体的两端固接端盖，端盖为阶梯状圆柱体，在端盖的大直径圆柱上设有与弹性体连接的凸棱，在端盖的小直径圆柱的中心部设有螺纹孔且在螺纹孔中设有内螺纹、在其外侧壁上设有外螺纹。通过从弹性体的内腔抽气，从而弹性体的外壁被挤压，因驱动器的弹性体中设有的固定环和纤维管，使得在受到驱动力的驱动时，固定于固定环的纤维管发生很小变形，因此本实用具有在大驱动力的驱动下同时还可以保持柔顺性好的优点。
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