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公开(公告)号：CN208100367U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201820312492.1
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，在两个水平的机架之间设有一组竖直机架，两个水平的机架上设有导轨C，在竖直机架的中部设有一组导轨A，在每根导轨A上分别滑动连接有两个滑块A，在每个滑块A的上部固定连接滑块B，滑块A和滑块B垂直相连组成十字滑块，十字滑块为钢质材料。在平台支撑模块的导轨C上滑动连接滑块C，滑块C上部通过螺钉固定在水平的机架上。在平台支撑模块的滑块A上设有调整垫块，调整垫块固定连接下支架B。动平台为带有同步带轮的圆形平台形式，选用铝合金材料。本实用新型可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207606864U
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201721775003.8
申请日：2017-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种基于缠食原理的气动柔性大力抓持装置，其主要包括：柔性保持架、气动肌腱、柔性套、连接座、卡箍、气管及固定片。本实用新型的基本抓取原理仿生于缠食性动物的猎食方式，通过身体的收缩、卷曲紧紧地缠住猎物。本实用新型通过编织网加强型气动肌腱的螺旋缠绕结构模仿缠食性动物缠取猎物的过程，通过充放气过程实现抓持装置内腔的缩紧和舒张，从而配合机器人完成抓取和释放工作，其中抓持部分主体由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，对抓取物体和人都较为安全；采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换；抓持力大，并且柔顺性好，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208198623U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820433802.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种仿生轮足式蠕动软体机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。其中，软体基体是采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的由若干个气腔相连组成的褶皱形结构，整个软体基体分成两个独立的气腔，每个气腔各通过一根气管与一个气泵相连，所述气管与气泵组成驱动机构。所述软体基体设在行走机构上，其包括：轮胎安装架、卡箍、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母，末端执行器安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本实用新型软体基体形状、尺寸和柔度可根据使用要求而改变，能够在恶劣复杂环境中长期稳定的工作，具有较高的灵活性，且结构简单，本体质量较轻，柔顺性好，气源方便，耗能较少。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206920066U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720665971.7
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本实用新型公开一种可嵌入式条状全柔性多维力传感器，包括传感器柔性基体，在传感器柔性基体内部设有呈条状布置的上层微通道和下层微通道，上下两层微通道结构相同且呈Z字型分别首尾连接成一根通道，微通道内注入液态金属镓铟锡合金导体作为传感器敏感零件，其中下层微通道头部和尾部各引出1条接引线，上层微通道头部、尾部及中部各引出1条接引线，引出的接引线用于连接外部采集系统，通过检测微通道中电阻的变化，经计算获得传感器的受力情况。本实用新型可嵌入至软体机器人内部，与其随动测量，可检测到三个方向上的力。本实用新型结构简单，制作工艺简便，易于后续数据处理工作，其全柔性结构对环境的适应性更强，可用于恶劣环境下的测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208100381U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201820433803.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种仿生轮足式气动软体行走机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。软体基体为采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的一个整体结构，软体基体每个腔的一端各与一根气管相连，该气管的另一端与一个气泵相连，气管与气泵组成驱动机构。在软体基体的两端及每两段气腔之间均设一个与其同轴中空的圆柱形连接件，通过该连接件将软体基体安装在行走机构上。所述的行走机构主要包括：轮胎安装架、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母。所述的末端执行器通过末端安装架安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本实用新型软体基体形状、尺寸和柔度可变，能够在恶劣环境中长期稳定的工作；可以实现多种模式的运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207432197U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721148716.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种大回转平面三自由度运动平台，它包括驱动模块、承载模块组成；所述的承载模块主要轴承、导轨座、直线导轨、滑块、轴承座以及动平台组成，所述的驱动模块主要由3个驱动模块、外齿圈以及圆形导轨组成，其中驱动模块A和驱动模块B安装在圆形导轨上，驱动模块C安装在驱动模块A、B上面，驱动模块C通过丝杠螺母机构驱动平台运动，驱动模块A、B通过齿轮啮合驱动驱动模块C运动，通过控制3个驱动模块的转向和转速可以实现动平台的移动和转动，可以实现动平台的两移一转的平面三个自由度运动。本实用新型具有高度低、承载力大的优点，并且能够实现动平台绕自身轴线的大角度回转。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206670838U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720262042.1
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于气动变刚度的可变量程柔性力传感器及其测量方法，传感器包括扁长方体的柔性基体，在柔性基体内设有一气压空腔；在位于气压空腔上部设有上下两层Z字型首尾连接的微承载通道——第一微承载通道和第二微承载通道；第一微承载通道自第一端口经Z字型首尾连接的空腔至第三端口；第二微承载通道自第二端口经Z字型的首尾连接的空腔至第四端口，第三端口与第四端口相连通，从第一端口和第二端口分别引出两根导线用以连接信号采集模块；第一微承载通道和第二微承载通道注满液态压阻敏感元件。本实用新型通过调整刚度变化来改变传感器的量程，实现了力的变量程测量，改变了目前的柔性传感器只被应用在小量程力领域的测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207757626U
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201721771365.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种吞噬型抓取传送一体化柔性机器人，其主要包括机架、收集箱、驱动装置、柔性机械臂以及末端抓取器。其中，收集箱和由电机、绕线轴、气泵、驱动绳索以及气管组成的驱动装置设在机架内，由机架连接盘、弹簧、中间连接盘、驱动绳索、末端连接盘A和末端连接盘B组成的柔性机械臂一端固定在机架上另一端与由夹具和气囊组成的末端抓取器相连。本实用新型的咬合型抓取机器人，既能够以柔顺的机械臂运行在非结构任务空间中，又能实现散状物体的抓取，还能够利用自身内部管道实现物体的传送，从而提高机械臂的抓取和传送能力，使连续型机器人具有抓取、传送一体化功能，简化了工作程序，也使机械臂具有更多的工作自由度和更高的工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207290097U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201721349489.9
申请日：2017-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，它包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，所述驱动装置设在机座内，从驱动装置伸出的驱动绳索依次穿过各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，所述的末端执行器安装在末端连接盘上，实现抓取动作；所述驱动装置中的气泵通过多条气管分别向各个连接盘的气囊供给气体，控制连接盘横向尺寸的改变，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。本实用新型既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能通过尺寸变换改善驱动结构的受力特性，还能够利用尺寸变换撑起不易抓取的环形类物体，从而提高机械臂的抓取和承载能力。
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公开(公告)号：CN206913152U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720818064.1
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种自感知双腔多自由度气动柔性仿生手指，其包括气动柔性手指基体、柔性多维形变传感器、右气动空腔和左气动空腔，采用常规方法用柔性硅橡胶在模具中分步浇注一体而成，其中，柔性基体的顶部为多段半圆柱面构成的褶皱结构，气动柔性手指基体的底面为平面并设有凹槽，柔性三维形变传感器嵌入在基体底部的凹槽中；气动柔性手指基体的上面设左右两个气动空腔，左、右气动空腔的一端为封闭端，其另一端右气动空腔设右进气管接口，左气动空腔设左进气管接口；柔性多维形变传感器接入数据采集系统，两个进气管接口通过压力控制系统接空气压缩机。本实用新型结构简单，柔顺灵巧，控制性能良好，能够很大程度模仿人手指运动，并实现对物体的精确稳定抓取。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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