公开(公告)号：CN109599793A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201910030708.4

申请日：2019-01-14

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 杨智勇 ,  周红军 ,  王君 ,  徐显金 ,  严宇 ,  刘研奇 ,  方明明 ,  黄攀 ,  赵晓冬

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人，两个行走夹持装置、升降装置、基板和水平移动装置，行走夹持装置用于夹持高压导线并在高压导线上行走，两个行走夹持装置分别安装在两个升降装置的升降端，水平移动装置包括牵引绳、张紧滚动体、两个水平导轨和拉动牵引绳运动的驱动装置，张紧滚动体分别安装在基板两端，牵引绳套在基板两端的张紧滚动体上，两个水平导轨分别安装在牵引绳的两侧，两个升降装置的本体固定端通过水平滑块分别安装在两个水平导轨上，水平滑块与相应侧的牵引绳固定相连，通过驱动装置驱动牵引绳来回运动，可以带动两个行走夹持装置沿着水平导轨来回水平运动。本发明提供一种新的越障结构和方法，可越障类型多，越障跨度大。

公开(公告)号：CN109659858B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201910030772.2

申请日：2019-01-14

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 杨智勇 ,  周红军 ,  王君 ,  徐显金 ,  严宇 ,  刘研奇 ,  方明明 ,  黄攀 ,  赵晓冬

IPC: H02G1/02 ,  B61B7/06

Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人越障方法，该巡检机器人包括基板和两个机械手臂，所述机械手臂具有升降和向两侧摆动两个自由度，两个机械手臂通过水平移动装置安装在基板，碰到障碍物时，单个机械手臂夹持高压导线，另一个机械手臂松开通过升降和向两侧摆动两个自由度远离高压导线，之后通过水平移动装置移动一个机械手臂越障，越障后，用同样的方法移动另一个机械手臂越，完成巡检机器人越障。本发明提供一种新的越障方法，可越障类型多，越障跨度大。

公开(公告)号：CN110704968A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910893002.0

申请日：2019-09-20

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 汪泉 ,  甘笛 ,  黄攀 ,  曾利磊 ,  秦争争 ,  胡梦杰 ,  陈晓田

IPC: G06F30/17 ,  G06N3/12 ,  F16H55/08

Abstract: 本发明公开了一种基于摆线轮齿廓修形的RV减速器多目标优化方法，应用多目标遗传算法对摆线轮齿面接触应力σH进行寻优求解；将RV减速器体积V和RV减速器传动效率η加权和后与步骤1)中优化后的摆线轮齿面接触应力σH作为目标函数，应用多目标遗传算法对目标函数进行寻优求解。本发明基于摆线轮齿廓修形的RV减速器多目标优化方法综合考虑了RV减速器的体积、效率和承载能力，能实现RV减速器综合性能最优；该方法便于开发计算机数学软件进行模拟仿真，有助于RV减速结构优化，具有很高的使用价值；该方法还能嵌入到RV减速器结构优化设计软件中，具有良好的社会价值和经济价值。