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公开(公告)号：CN109599793A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910030708.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 湖北工业大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人，两个行走夹持装置、升降装置、基板和水平移动装置，行走夹持装置用于夹持高压导线并在高压导线上行走，两个行走夹持装置分别安装在两个升降装置的升降端，水平移动装置包括牵引绳、张紧滚动体、两个水平导轨和拉动牵引绳运动的驱动装置，张紧滚动体分别安装在基板两端，牵引绳套在基板两端的张紧滚动体上，两个水平导轨分别安装在牵引绳的两侧，两个升降装置的本体固定端通过水平滑块分别安装在两个水平导轨上，水平滑块与相应侧的牵引绳固定相连，通过驱动装置驱动牵引绳来回运动，可以带动两个行走夹持装置沿着水平导轨来回水平运动。本发明提供一种新的越障结构和方法，可越障类型多，越障跨度大。
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公开(公告)号：CN109557923A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811582854.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了智能车自动避障装置及控制方法，所述避障装置包括控制器，以及分别连接到控制器的测距传感器A、测距传感器B、测距传感器C、测距传感器D、测距传感器E和测量车轮角位移的编码器，其中，测距传感器A位于车头的中间位置且朝向正前方，测距传感器B位于车头偏右侧位置且朝向右前方，测距传感器C位于车头偏左侧位置且朝向左前方，测距传感器D和测距传感器E设置在车身左右两侧且朝向道路的两侧。控制器获取车身上的传感器信号，综合分析测距传感器状态信息和编码器数据，从而判断障碍物所处位置及智能车的运行状态，控制智能车转向角度及转向后的行驶距离，实现避障功能。
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公开(公告)号：CN108551116A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810352136.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了高压直流输电线磁力机器人驱动力控制系统及控制方法，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内驱动线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人相对水平面的倾斜角度；加速度传感器，用于检测机器人沿高压输电线方向的加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器的检测，调控所述驱动线圈中的电流，进而控制机器人的驱动力，使其按照预定的状态运动。保证了磁力驱动机器人可稳定通过输电线路上遇到的各种障碍物，且当高压输电线的坡度发生变化时，可控制磁力机器人驱动力的大小和方向，自主完成磁力驱动机器人加速、减速和匀速运动的控制需求。
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公开(公告)号：CN107234623A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710608028.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，包括机架和四个磁力驱动臂，所述机架由矩形的前机架和后机架组成，前机架由上机架和下机架可拆卸的相连组和而成，前机架四个角上分别设有向外延伸的导轨支架，前机架对角线上的两个导轨支架上分别设有一个磁力驱动臂，后机架和所述前机架结构一样，所述前机架和后机架通过丝杆螺母机构相连，前机架和后机架上的磁力驱动臂交错设置，每个磁力驱动臂通过均滑移机构安装导轨支架上，所述磁力驱动臂均为单侧开合的磁力驱动机构，所述磁力驱动臂可在滑移机构的驱动下靠近或远离高压导线。该巡检机器人运转灵活，越障步骤少，跨越障碍时运行平稳，安全性高，可以跨越间隔棒。
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公开(公告)号：CN110726599B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910924722.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明提供一种石墨电极自动填充矿样控制系统及控制方法，筛料模块包括自上而下设置的料盒、摆动气缸和料槽，料盒内设有多根未填料的石墨电极，摆动气缸用于摆动料盒，使石墨电极从所述料盒落入到料槽，塞料模块包括漏斗、直线气缸和塞杆，漏斗底部设有横向设置的塞料孔，漏斗内设有矿样，塞杆通过直线气缸驱动塞料，运动模块包括推杆和推动装置，推杆通过推动装置推动进而推动料槽内的石墨电极移动至塞料孔中；信号检测模块检测直线气缸和摆动气缸的动作状态，且检测所述石墨电极是否落入料槽，输出控制模块控制系统的工作状态，实现自动对石墨电极填充矿样，减轻人工作业劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108555910B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810352135.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人旋转力控制系统，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内旋转线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动角度；加速度传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器传感器的检测，控制所述旋转线圈电流的大小，进而控制平衡力矩，使机器人处于竖直向下状态。本公开通过对旋转线圈的电流进行调节，控制平衡横风力矩，保证磁力机器人在巡航过程中处于稳定的姿态。
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公开(公告)号：CN109599793B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910030708.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 湖北工业大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人，两个行走夹持装置、升降装置、基板和水平移动装置，行走夹持装置用于夹持高压导线并在高压导线上行走，两个行走夹持装置分别安装在两个升降装置的升降端，水平移动装置包括牵引绳、张紧滚动体、两个水平导轨和拉动牵引绳运动的驱动装置，张紧滚动体分别安装在基板两端，牵引绳套在基板两端的张紧滚动体上，两个水平导轨分别安装在牵引绳的两侧，两个升降装置的本体固定端通过水平滑块分别安装在两个水平导轨上，水平滑块与相应侧的牵引绳固定相连，通过驱动装置驱动牵引绳来回运动，可以带动两个行走夹持装置沿着水平导轨来回水平运动。本发明提供一种新的越障结构和方法，可越障类型多，越障跨度大。
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公开(公告)号：CN111564881A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010453701.6
申请日：2020-05-26
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及电力系统充电检测技术，具体涉及一种高压输电线路巡检机器人智能充电装置及控制方法，该装置包括移动模块、悬臂模块、控制模块、地面终端、测量模块、供电模块。移动模块能沿输电线缆行走，悬臂模块包含有充电插头和抓取关节，实现越障功能，充电插头与供电插座相连时可以给机器人充电，充电过程中测量模块对环境进行实时监测并将监测的数据传输给地面终端，当发现温度过高或者湿度过高不宜充电时，终端人员将立即停止充电操作，控制模块实现控制机器人的运动，测量模块将测量的数据信息传输给地面终端，供电模块实现给机器人充电的操作。该装置能有效地解决巡检机器人自身能够携带的动力能源有限的问题，提高巡检机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN110342016A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910595018.3
申请日：2019-07-03
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种填料仪的石墨电极自动收纳控制系统及控制方法，包括初始放置区、收纳盒、石墨电极取放模块、运动模块、信号检测模块和输出控制模块，初始放置区用于放置需要收纳的石墨电极，收纳盒上设有多个阵列排布的收纳孔，石墨电极取放模块包括用于夹取石墨电极的气动夹爪和控制气动夹爪旋转的旋转装置，运动模块用于实现气动夹爪的移动，信号检测模块包括用于检测运动模块的位置的位置传感器，磁性开关用于检测气动夹爪和旋转装置的动作状态，光纤传感器用于检测气动夹爪是否夹取石墨电极，输出控制模块包括驱动器、电磁阀和控制器。本发明提供一种填料仪的石墨电极自动收纳控制系统及控制方法，实现自动化抓取石墨电极。
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公开(公告)号：CN108494289A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810353648.5
申请日：2018-04-19
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人悬浮力控制系统及控制方法，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内悬浮线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人相对水平面的倾斜角度；加速度传感器，用于检测机器人在垂直高压输电线切线方向的加速度；距离检测传感器，用于检测位于避障臂的线缆保护套内的高压输电线与保护套中心轴线的距离；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器、加速度传感器和距离检测传感器的检测，控制所述悬浮线圈电流的大小，使机器人在高压输电线上处于平稳悬浮状态。本公开保证机器人稳定通过输电线上遇到的各种障碍结构，即使高压输电线的坡度发生变化时，也可对悬浮力进行有效控制，使机器人始终处于悬浮状态。
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