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公开(公告)号：CN111034773B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201911313624.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼体切片加工与分拣一体化装置及方法。本发明包括鱼体纵向链轮输送机构、鱼体横向链轮输送机构、切割刀排、推进机构、单侧整平机构、3D扫描系统和鱼体边角料挑选分拣机构。鱼体纵向链轮输送机构和鱼体横向链轮输送机构均布置有切割刀排，所述3D扫描系统位于鱼体横向链轮输送机构上，用于扫描切割完成后的鱼体；所述的鱼体边角料挑选分拣机构用于对切割完成后的鱼体进行分拣，区分出合格的鱼体和鱼体边角料。本发明能够实现鱼体定形的自动化切割并对切割后的鱼体产品进行自动化分拣功能，解决现有人工切割效率不高、成本率低、切割后鱼体产品分拣困难等问题，实现了鱼体自动化、智能化的加工生产。
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公开(公告)号：CN114485613B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111655922.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合水下机器人定位方法。本发明用数值积分方法计算不同角度下双目摄像头拍摄范围重叠区域面积，找到双目摄像头拍摄范围重叠区域面积最大的角度；用棋盘法标定双目摄像头的内参，用拟合直线误差判断标定是否成功，之后标定双目摄像头的外参；位姿解算，获取多传感器信息以待分析，利用传感器信息解算机器人位姿并进行融合以实现优势互补；位姿优化，利用存储的若干关键帧状态进行批量调整；回环检测，当前时刻拍摄到的图像和存储的若干帧图像用词袋法度量相似度，以检测水下机器人是否重新回到某个位置附近。本发明结合多种传感器信息，提高其定位的精度，弥补了单一视觉定位对光照变化敏感、在弱纹理区域效果差的缺点。
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公开(公告)号：CN114393601A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN113958743A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111236952.X
申请日：2021-10-24
Abstract: 本发明公开了一种对入口压力不敏感的气体比例调节阀。本发明中的阀座下部通过密封圈密封，阀座上部与上盖紧紧夹着反馈膜的边缘区域；阀芯与阀芯连接件一端相连，阀芯连接件另一端通过反馈膜的中心区域与推杆连接，阀芯位于阀座、密封盖和上盖构成的空腔内部；弹簧安装在推杆内部的凹槽中，穿过反馈膜、阀芯连接件上的通孔，与阀座上凹槽底部相接触，处于受压状态；反馈膜两面分别承受空腔内部的气体压力和外界大气压力，且反馈膜通过阀芯连接件将受到的合力反馈传递给阀芯。本发明结构简单，不需要增设前置稳压器或者额外的入口压力反馈控制装置；且能够较好的消除气阀入口压力变化对流量的影响。
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公开(公告)号：CN111142589A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911327013.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC: G05D23/19
Abstract: 本发明涉及一种水产品船载超低温保鲜加工控制系统与方法。本发明包括主控制系统、显示单元、阀控单元、采集单元和动力单元。本发明速冻过程分为四个阶段，第一阶段为预冷阶段，第二阶段为快速冷冻阶段，第三阶段为深度冷冻阶段，第四阶段为保温阶段；各个阶段执行不同的降温速率和速冻时间，其中快速冷冻阶段降温速率最大，其次是深度冷冻阶段，最后是预冷阶段，保温阶段维持设备内环境温度稳定。本发明液氮消耗量低，温度控制精确，速冻速率快，且速冻出的水产品无需添加保鲜剂，绿色环保品质好，提高了水产品船载源头保鲜水平，增加了产品附加值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119846175A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510345912.0
申请日：2025-03-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于高超重力的坡角动态调节试验装置及方法。模型箱支撑系统和角度调节系统均连接在外部的吊装底板上，失稳模型箱用于放置土体模型，失稳模型箱铰接于模型箱支撑系统上，堆积模型箱活动安装在角度调节系统上，失稳模型箱搭接在堆积模型箱上，角度调节系统外接控制系统；方法包括组装装置，在失稳模型箱内放置土体模型；将装置整体吊入土工离心机中，进行超重力环境下的坡角动态调节试验；在坡角动态调节试验中对失稳模型箱内的土体模型进行观测，进而还原真实工况下的原型土样在不同坡度下边坡的破坏性能。本发明可再现边坡失稳、滑动和减速堆积的过程，具有角度调节范围大、角度倾斜速率稳定且可控性好等特点。
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公开(公告)号：CN119714304A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510231691.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/006 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人能耗优化路径规划方法。本发明用纳维‑斯托克斯方程建立海洋洋流模型，模拟海洋中复杂水流；用山峰模型模拟复杂海底地形，用球体模型模拟海洋中随机障碍物；路径规划器外层采用粒子群优化算法，内层采用序列二次规划算法，可以得到路径点的同时，求得每段路径的最优速度；用B‑样条曲线拟合路径点，生成平滑路径；采用特殊的适应度函数计算方式，并且结合重规划策略，提升算法计算效率。本发明能计算出机器人在不同环境下最优航行速度，在保证机器人航行时间和安全性的基础上，降低了规划出的路径的能耗，通过多算法组合的双层路径规划器和动态重规划机制，有效提升了路径规划的效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119590563A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411700172.X
申请日：2024-11-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B22/00
Abstract: 本发明属于可变形结构技术领域，公开了一种基于折纸结构的可变形海面浮标,包括可变形的折纸结构，折纸结构包括正刚性板、副刚性板和柔性外壳，正刚性板和副刚性板为两个钝角三角形，长边相对，形成互补形状，正刚性板和副刚性板组合后形成倾斜的角度，多组正刚性板和副刚性板向同一方向倾斜，多个正刚性板与同等数量的副刚性板按照上述平面位置铺平排列在柔性外壳上，柔性外壳按照正刚性板和副刚性板的形状裁剪为多块；每块柔性外壳采用粘合剂环绕粘合，弯曲一圈，形成环形结构。本发明浮标整体可以自主地展开与折叠，在展开时可以进行正常规格的工作，在折叠时可以有效防护结构免于高能量波浪与海流的冲击，同时具有更好的水动力特性。
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公开(公告)号：CN118018848A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410317451.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人感知技术领域，涉及一种船载摄像头的波浪运动补偿装置，包括云台控制器及其控制连接的云台，所述云台控制器包括云台连接壳体和设置在云台连接壳体内的电子控制处理模块，所述云台包括呈L型的云台电机连接支架以及分别安装在云台电机连接支架头尾两部的云台俯仰电机和云台横滚电机，所述云台横滚电机和云台俯仰电机均由电子控制处理模块通过信号线控制连接，且所述云台横滚电机固定在云台连接壳体上，云台俯仰电机转动控制船载摄像头，所述电子控制处理模块的软件程序中配置存储有波浪补偿算法，所述波浪补偿算法用以对船载摄像头的运行进行预测和矫正。本发明结构紧凑、体积小、功耗低，能够实现船载摄像头在海面上的稳定摄像。
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公开(公告)号：CN117829034B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410238868.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化算法的无人帆船参数辨识方法，涉及无人帆船参数辨识技术领域包括，将无人帆船的帆拆除，在船尾部安装推进器，进行无人帆船的自由航行实验，并采集无人帆船航行的状态信息；构建无人帆船的MMG动力学模型，从而确定待辨识的参数；利用粒子群优化算法对待辨识的船体参数进行寻优，得到最优的待辨识参数；对帆进行CFD仿真，获取帆的待辨识参数；将船体参数和帆参数代入动力学模型，输出模型参数辨识结果。本方法可以克服传统辨识方法误差大、成本高的问题，有效降低对实验数据精度的依赖，提高模型参数辨识的效率和准确度。
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