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公开(公告)号：CN106848923B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710114638.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路救援机器人，包括机械臂、行走轮机构、压紧机构、机箱以及救援装置，所述机械臂固定设于机箱上，所述救援装置用于夹持待救援设备，所述机箱内设有控制装置和电池，所述机械臂顶部设有行走轮架，所述行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，所述两个行走轮通过行走轮轴安装在行走轮架上，压紧机构包括压紧轮、压紧轮支架、压紧螺母以及压紧丝杆和压紧电机，所述压紧丝杆通过轴承与机械臂相连，压紧轮支架一端与压紧轮通过轴相连，另一端与压紧螺母通过压紧弹簧相连，通过压紧丝杆旋转可带动压紧轮上下运动。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN106356760A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610829258.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法，末端工具包括夹紧末端和拆装末端。夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、防震锤托板、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，可实现对防震锤定位夹紧及承托防震锤；拆装末端将防震锤螺母拧松，实现防震锤仅通过防震锤挂板悬挂在导线上。夹紧末端和拆装末端分别安装于机器人平台上的三自由度作业臂和四自由度作业臂，调节双作业臂各个关节，携带末端工具到达工作位，进而实现末端对防震锤的安拆。本发明可实现对高压导线上损坏的防震锤不停电拆卸和安装，其安装完全借助机器人完成，定位准确，安装拆卸效率高，安全性好，具有较大推广价值。
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公开(公告)号：CN106848923A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710114638.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路救援机器人，包括机械臂、行走轮机构、压紧机构、机箱以及救援装置，所述机械臂固定设于机箱上，所述救援装置用于夹持待救援设备，所述机箱内设有控制装置和电池，所述机械臂顶部设有行走轮架，所述行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，所述两个行走轮通过行走轮轴安装在行走轮架上，压紧机构包括压紧轮、压紧轮支架、压紧螺母以及压紧丝杆和压紧电机，所述压紧丝杆通过轴承与机械臂相连，压紧轮支架一端与压紧轮通过轴相连，另一端与压紧螺母通过压紧弹簧相连，通过压紧丝杆旋转可带动压紧轮上下运动。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN106374384A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610855301.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法，包括基座、夹持末端和切割末端，夹持末端包括两个夹持刀架、两个夹持连杆、两个夹爪、夹持滑块和驱动装置，两个夹持刀架前端分别固定有夹爪，其尾端分别通过夹持连杆与夹持滑块铰接；切割末端包括切割刀架、切割连杆、两个切割刀片、切割滑块、以及驱动切割滑块的驱动装置，切割刀架和夹持刀架中部通过固定销轴铰接相连，两个切割刀片分别固定在切割刀架前端和相对位置的夹爪底部，切割刀架尾端通过切割连杆与切割滑块铰接相连；通过机器人上的作业臂带动末端工具对高压输电线上异物进行清查，本发明切割方式可靠，对导线无损伤，且能对异物进行粉碎，防止二次缠绕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104483131A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410813756.8
申请日：2014-12-24
Applicant: 武汉大学
IPC: G01M15/00
Abstract: 一种固体姿控动力系统试车台装置，包括安装台(1)、试车架(2)和可调平安装台(3)；所述安装台(1)与姿控发动机配接，可调平安装台(3)设置在试车架(2)上；姿控发动机产生的高压燃气通过气管在可调平安装台(3)上的推力器(23)中喷出，由可调平安装台(3)上的测试装置完成测试。其优点是：气管通过气管固定装置随推力器的位置固定，防止试车台试车时，气管由于高温高压燃气而产生的自身窜动、位置偏置对测试产生影响；测力触头、隔热板由可加工陶瓷制成，起到了良好的隔热作用，防止推力器的高温经过热传递而对测试传感器造成损伤；极大的提高了测试结果的精确度和可信度。
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公开(公告)号：CN108365561B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810271399.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及控制方法，包括移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台、回转机构、末端修剪机构。其中，移动机器人平台在地线上行走，所述绝缘绳卷扬升降平台可以调整组合绝缘臂机构和末端修剪机构在铅垂面内相对导线的距离，从而实现对不同高度树枝的修剪。所述末端修剪机构5采用左右对称分布式结构，从而达到平衡。所述组合绝缘臂机构采用将两根绝缘管并排布置的方式，既达到了保证足够绝缘距离的要求，又可以较大程度的减重。本发明实现了对高压输电线路走廊树枝的修剪，有效的解决了高压输电线路走廊“树电”隐患，避免了人工修剪树枝作业的种种弊端，安全性高，修剪效率高，实用性强。
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公开(公告)号：CN109698475B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910074902.2
申请日：2019-01-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种架空高压输电线路带电作业机器人，包括行走载体和作业机构，所述行走载体用于在输电线路上行走和越障，所述作业机构通过纵移关节安装在行走载体上，所述作业机构包括作业机械臂和安在作业机械臂端部的作业末端，所述作业机械臂包括主臂、一级横移关节、二级横移关节和俯仰连杆，所述主臂一端通过竖直面内旋转的扭转关节安装在纵移关节上，另一端与一级横移关节相连，所述俯仰连杆一端通过俯仰关节安装在一级横移关节上，另一端与二级横移关节相连，所述二级横移关节上设有用于安装作业末端的末端旋转平台。针对多分裂线路，本发明通过行走载体和作业机构相互配合，能一次上线完成多个直线杆塔间的多线全覆盖多种类作业任务。
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公开(公告)号：CN109698475A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910074902.2
申请日：2019-01-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种架空高压输电线路带电作业机器人，包括行走载体和作业机构，所述行走载体用于在输电线路上行走和越障，所述作业机构通过纵移关节安装在行走载体上，所述作业机构包括作业机械臂和安在作业机械臂端部的作业末端，所述作业机械臂包括主臂、一级横移关节、二级横移关节和俯仰连杆，所述主臂一端通过竖直面内旋转的扭转关节安装在纵移关节上，另一端与一级横移关节相连，所述俯仰连杆一端通过俯仰关节安装在一级横移关节上，另一端与二级横移关节相连，所述二级横移关节上设有用于安装作业末端的末端旋转平台。针对多分裂线路，本发明通过行走载体和作业机构相互配合，能一次上线完成多个直线杆塔间的多线全覆盖多种类作业任务。
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公开(公告)号：CN108365561A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810271399.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及控制方法，包括移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台、回转机构、末端修剪机构。其中，移动机器人平台在地线上行走，所述绝缘绳卷扬升降平台可以调整组合绝缘臂机构和末端修剪机构在铅垂面内相对导线的距离，从而实现对不同高度树枝的修剪。所述末端修剪机构5采用左右对称分布式结构，从而达到平衡。所述组合绝缘臂机构采用将两根绝缘管并排布置的方式，既达到了保证足够绝缘距离的要求，又可以较大程度的减重。本发明实现了对高压输电线路走廊树枝的修剪，有效的解决了高压输电线路走廊“树电”隐患，避免了人工修剪树枝作业的种种弊端，安全性高，修剪效率高，实用性强。
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