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公开(公告)号：CN108365561B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810271399.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及控制方法，包括移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台、回转机构、末端修剪机构。其中，移动机器人平台在地线上行走，所述绝缘绳卷扬升降平台可以调整组合绝缘臂机构和末端修剪机构在铅垂面内相对导线的距离，从而实现对不同高度树枝的修剪。所述末端修剪机构5采用左右对称分布式结构，从而达到平衡。所述组合绝缘臂机构采用将两根绝缘管并排布置的方式，既达到了保证足够绝缘距离的要求，又可以较大程度的减重。本发明实现了对高压输电线路走廊树枝的修剪，有效的解决了高压输电线路走廊“树电”隐患，避免了人工修剪树枝作业的种种弊端，安全性高，修剪效率高，实用性强。
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公开(公告)号：CN108365561A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810271399.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及控制方法，包括移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台、回转机构、末端修剪机构。其中，移动机器人平台在地线上行走，所述绝缘绳卷扬升降平台可以调整组合绝缘臂机构和末端修剪机构在铅垂面内相对导线的距离，从而实现对不同高度树枝的修剪。所述末端修剪机构5采用左右对称分布式结构，从而达到平衡。所述组合绝缘臂机构采用将两根绝缘管并排布置的方式，既达到了保证足够绝缘距离的要求，又可以较大程度的减重。本发明实现了对高压输电线路走廊树枝的修剪，有效的解决了高压输电线路走廊“树电”隐患，避免了人工修剪树枝作业的种种弊端，安全性高，修剪效率高，实用性强。
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