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公开(公告)号：CN205806870U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620747018.2
申请日：2016-07-15
Applicant: 武汉大学
Inventor： 吴功平 , 熊一飞 , 郭磊 , 李胜邦 , 徐青山 , 杨守东 , 曹琪 , 杨景波 , 于建友 , 刘明 , 杨松 , 付博 , 郑金鹏 , 石磊 , 刘洪伟 , 吴鑫强 , 韩伟 , 赵广宇 , 邹德龙 , 殷庆斌 , 李晓芬
IPC: F16M13/02
Abstract: 本实用新型涉及一种用于高压输电杆塔塔身交叉角钢处的连接夹具，包括连接板、连接块、U型螺栓和调节圆盘，连接板与机器人上的工字钢导轨固定相连，所述连接块将连接板和调节圆盘保持一定距离的连在一起，调节圆盘上设有两个对称设置的圆弧腰孔，所述U型螺栓有两个，分别设于两个圆弧腰孔上，U型螺栓的U型底部分别套在电杆塔塔身的交叉角钢上，U型螺栓的两个头穿过调节圆盘上的圆弧腰孔通过螺母固定，以便适应交叉角钢角度，连接板上设有两条竖直腰孔，连接块通过螺栓固定在竖直腰孔内。本实用新型实现了工字钢导轨的安装定位，并使工字钢导轨能够顺利地搭接到杆塔塔身上；在安装工字钢导轨时无需再拆卸塔身螺栓，降低了施工的危险性。
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公开(公告)号：CN207201412U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201721029174.6
申请日：2017-08-17
Applicant: 武汉大学 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本实用新型公开了一种组合式绝缘作业长臂，包括移动机器人平台、转动平台、传动轴以及用绝缘管制成的作业臂，所述作业臂包括左作业臂和右作业臂，所述移动机器人平台用于带动整个装置沿着高压导线运动，所述转动平台通过绝缘杆固定安装在移动机器人平台底部，所述传动轴与转动平台的转动输出轴固定相连，转动输出轴底部设有固定连接件，所述左作业臂和右作业臂对称地固定安装在连接件的两侧，左作业臂和右作业臂两端分别设有一个用于修剪高压输电线路廊道树枝的切割装置，所述左作业臂和右作业臂均由多根绝缘管通过支撑件固定相连组成。本装置的刚度和强度高，结构稳定性好。
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公开(公告)号：CN205838247U
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201620759652.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于高压输电线路巡线机器人自动上下线的安全防坠装置，包括上下方向依次设置的限速装置和制动装置，所述限速装置包括导向轮、离心式离合器、连杆和减速模块，所述导向轮放置于高压输电杆塔侧的工字钢导轨的凹槽内，所述导向轮的轴与离心式离合器的输入端固定相连，所述减速模块通过连杆与离心式离合器输出端偏心处铰接相连，减速模块与巡检机器人的吊篮固定相连，吊篮上设有可与制动装置接触的传力板，通过减速模块确保吊篮以一定速度下降至地面高度；然后通过设于工字钢导轨下部的制动装置进行平稳可靠制动。这种安全防坠装置结构简单、安装方便，后期维护检修成本低廉。
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公开(公告)号：CN207201411U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201721029173.1
申请日：2017-08-17
Applicant: 武汉大学 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本实用新型公开了一种绝缘绳斜拉式作业长臂，包括移动机器人平台、转动平台、传动轴、左作业臂和右作业臂，所述移动机器人平台用于带动整个装置沿着高压导线运动，所述转动平台固定安装在移动机器人平台底部，所述传动轴与转动平台的转动输出轴固定相连，转动输出轴底部设有固定连接件，所述左作业臂和右作业臂对称地固定安装在连接件的两侧，左作业臂和右作业臂远离固定连接件的一端分别通过斜拉的绝缘绳与转动平台的本体相连，左作业臂和右作业臂两端分别设有一个用于修剪高压输电线路廊道树枝的切割装置。本装置在保证绝缘管的刚度和强度的同时提高了整个结构的稳定性，其结构简单可靠，作业范围广，效率高实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203278148U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320041613.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于巡检机器人的高压输电线路地线悬垂过桥装置，包括与杆塔连接的联接挂板、与联接挂板连接的C型挂板、固定在C型挂板上用于固定线路的悬垂线夹以及与悬垂线夹固定的悬垂引桥。本实用新型具有如下优点：1.设计合理，结构简单且完全实用；2.使得机器人方便可行的越过悬垂过桥；3.可以适应导线在风载作用下的舞动现象。
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公开(公告)号：CN219940570U
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202321363681.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本实用新型公开了一种膀胱镜，涉及医疗器械领域，该膀胱镜包括主体和光纤管，主体能够至少部分插入到患者的膀胱中，然后光纤穿设在光线管中，进入患者膀胱对结石进行激光碎石。具体的，在主体的一端设有摄像头；光纤管与上述主体连接，且上述光纤管的一端与上述摄像头对齐，并向上述摄像头弯曲，上述光纤管用于容纳光纤。通过设置光纤管，并将光纤管固定在主体上，从而当光纤插入光纤管时，其相对于主体的位置固定，不会四处移动；将光纤管的远端部与主体的摄像头对齐，并向摄像头弯折，从而便于观察并利用光纤碎石，同时碎石的过程中避免光纤的激光直接照射膀胱壁，减少对膀胱壁的损伤。
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公开(公告)号：CN207206441U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201721029171.2
申请日：2017-08-17
Applicant: 武汉大学 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种巡检机器人控制系统结构布局，包括底层、中间层、转接层、主板层和外设层，底层上设有驱动器组、电源模块组和工控机组，所述驱动器组用于驱动巡检机器人动作，工控机组用于接收巡检机器人信号并控制驱动器组驱动，实现机器人计算机视觉算法及视觉处理；中间层上设有无线通讯收发模块组，无线通讯收发模块组用于与机器人以及外界系统通讯；转接层上设有对内转接板和对外转接板，外部设备通过对外转接板与主板层相连，底层和中间层的信号及电源线通过对内转接板与主板层相连；所述主板层上设有CPU，所述CPU用于管理工控机组、电源模块组以及与外部设备的通讯。本实用新型稳定可靠，能实现对机器人的有效控制。
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公开(公告)号：CN207206438U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201721061594.2
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本实用新型涉及一种多种检测功能的巡检机器人。包含一个楔形摄像头底座，一个机器人箱体和楔形底座之间的走线孔，一个与摄像头底座通过螺纹连接的防雨罩，一个激光成像仪与机体之间的连接结构，一个红外成像仪与机体的连接结构，一个能够连接激光成像仪和红外成像仪的通用连接板。本实用新型具有如下优点：1、可见光摄像头的视场在最上方时能够覆盖行走轮和地线，在视场的最下放时能够覆盖巡检机器人下方的所有导线及线路金具等；2、激光成像仪和红外成像仪的安装连接板具有通用性，在根据巡检作业的要求的更换过程中极为方便、迅速；3、可见光摄像头具有很好的防雨防尘性的同时，摄像头和机器人本体之间的线路连接十分隐蔽，走线方便。
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公开(公告)号：CN203521844U
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201320619813.X
申请日：2013-10-09
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H01R35/00 , H01R13/46 , H01R13/629 , H01R13/641
Abstract: 本实用新型提供一种沿地线巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人机械臂的压紧轮机构上。当需要充电对接时，机器人行驶至充电座的安装处，垂直移动压紧轮机构进行对接。由于充电座中的插座体具有在三维空间任意转动以及沿垂直方向移动的4个自由度，因而可以适应与充电头对接过程中，由于安装误差引起的对中偏差。同时充电头设计成楔形体，插座体开有与充电头相契合的V形槽，克服了传统插针与插孔对准难的缺点，便于和充电头的对接，对接简单、效率高、安全可靠，成本低。
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