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公开(公告)号：CN103762522A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410061215.4
申请日：2014-02-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法，包括：奇偶臂伸缩机构、奇偶臂夹紧机构、奇偶臂激光传感器、奇偶臂行走轮、奇偶臂手眼摄像头、导线、奇偶臂压紧机构、奇偶臂回转机构、巡检机器人控制箱、图像处理控制器、机械运动控制器和奇偶臂；视觉找线装置能够采集到导线与压紧机构的视频图像，并计算出导线与压紧机构中心线在所成图像中的截距和倾角值。通过机械运动处理器控制奇臂和偶臂回转机构的转动使截距和倾角的值趋近于0，再通过激光传感器的返回值的变化来判断离线臂找线是否准确。本视觉找线装置及视觉找线控制方法可以使离线臂快速的找准导线，并能保证巡检机器人落线过程中的安全。？
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公开(公告)号：CN103762521A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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公开(公告)号：CN103611270A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310691098.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本发明相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性的设计：（1）前支撑架为伸缩式结构；（2）增加了计时统计显示器，放置槽可以放置有音乐播放功能的电子播放设备，运动者运动期间可以听音乐，既增加了运动乐趣，又愉悦了心情；（3）增加了电动调节仰卧板高度的仰卧板高度调节机构，调节过程简单高效快捷，无需使用者离开仰卧起坐健身器。本发明使用方便高效，功能强大，增加了众多人性化设计，易于广泛推广和使用，结构完善合理，健身效果好。
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公开(公告)号：CN103513151A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310432985.0
申请日：2013-09-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种输电导线断股检测装置，包括底座、中空导向管、圆锥形探尖、弹簧、圆柱形探头、传感器和控制器；本发明安装在巡线机器人行走臂上，通过探尖来接触导线并感知导线表面波纹，并将圆锥形探尖的位移通过传感器转化为电压信号，通过电压-时间图像加以分析，通过观测图像的频率和幅度是否一致来判断导线是否产生断股的装置。本发明相对于现有技术，具有如下优点：避免了人工巡检以及巡线机器人可见光摄像头巡检的疏忽；克服了可见光摄像头必须停止机器人扫描导线细节的缺陷；本发明简单可靠，成本低廉，检测精确，作为巡线机器人的附加装置，不会干扰巡线机器人的正常运行。
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公开(公告)号：CN105196283B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510729287.6
申请日：2015-10-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种能够满足所有输电线路铁塔攀爬的混联双足铁塔攀爬机器人，包括一对胯部平台，一对并联执行机械臂，一个胯部转动副，一对腕部平台，一对足部转动副，一对电磁足部平台，一对足部机械爪。所述一对胯部平台由所述的胯部转动副连接并驱动其相互转动，所述腕部平台与所述的电磁足部平台由所述的足部转动副连接并驱动其相互转动，所述胯部平台和所述的腕部平台由所述的并联执行机械臂连接并驱动其相互运动。本发明能够在无人操控的情况下搭载巡检设备沿着铁塔型钢攀爬行走，并能够绕过障碍物（如钢架连接板、连接螺母等）行走至铁塔横担上，最后从横担跨越至线路地线上，并能够在地线上进行巡视。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104079054B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410310535.9
申请日：2014-07-01
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: Y02T10/92
Abstract: 本发明公开了一种用于高压输电线路巡线机器人的能量回收系统及方法，能量回收系统，设置在巡线机器人机体内部，包括用于驱动所述的高压输电线路巡线机器人运行的驱动电路模块、用于回收电能的充电电路、单向DC/DC转换器、控制器和速度检测单元；本发明利用输电线路悬链状的结构特点，成功节省了巡线机器人下坡时行走电机所需的能量，并且把行走电机作为直流发电机将能量回收至蓄电池中，节省能量并且提升机器人续航能力；巡线机器人本身机械结构无需太大变动，升级成本低，效果好；能避免了巡线机器人下坡速度过快导致的机器人本身的硬件及电路损坏，且保持了发电电压的相对稳定，保证了机器人巡检的可控性与安全性，也减少了行走轮的磨损程度。
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公开(公告)号：CN103762522B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410061215.4
申请日：2014-02-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法，包括：奇偶臂伸缩机构、奇偶臂夹紧机构、奇偶臂激光传感器、奇偶臂行走轮、奇偶臂手眼摄像头、导线、奇偶臂压紧机构、奇偶臂回转机构、巡检机器人控制箱、图像处理控制器、机械运动控制器和奇偶臂；视觉找线装置能够采集到导线与压紧机构的视频图像，并计算出导线与压紧机构中心线在所成图像中的截距和倾角值。通过机械运动处理器控制奇臂和偶臂回转机构的转动使截距和倾角的值趋近于0，再通过激光传感器的返回值的变化来判断离线臂找线是否准确。本视觉找线装置及视觉找线控制方法可以使离线臂快速的找准导线，并能保证巡检机器人落线过程中的安全。
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公开(公告)号：CN105319992A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510840809.X
申请日：2015-11-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路机器人多功能实验平台，包括：设有大电机驱动的皮带轮C、皮带轮D、皮带、两端均设有压紧皮带轮总成的纵向安装板、两端设有皮带轮C和皮带轮D的横向安装板、支架和电路模块；所述压紧皮带轮总成包括小皮带轮、压紧皮带的压紧轮、和驱动小皮带轮旋转的小电机，纵向安装板垂直的安装在支架上，所述横向安装板水平安装在纵向安装板中部，所述皮带将两个压紧皮带轮总成、皮带轮C和皮带轮D串联起来组成一个环形运动回路；所述电路模块由馈能电池模块、超级电容模块、能耗电阻模块和控制板卡模块组成：为高压输电线路机器人提供了一种可靠性好、结构简单、可进行多种试验的实验平台。
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公开(公告)号：CN105390991B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510967363.7
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人及位姿控制方法,包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作,携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合,分别形成十字坐标系布局,以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本发明所提供的种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本发明中整个机器人结构可靠,位姿控制方法简单,实用价值较高。
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公开(公告)号：CN105319992B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510840809.X
申请日：2015-11-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路机器人多功能实验平台，包括：设有大电机驱动的皮带轮C、皮带轮D、皮带、两端均设有压紧皮带轮总成的纵向安装板、两端设有皮带轮C和皮带轮D的横向安装板、支架和电路模块；所述压紧皮带轮总成包括小皮带轮、压紧皮带的压紧轮、和驱动小皮带轮旋转的小电机，纵向安装板垂直的安装在支架上，所述横向安装板水平安装在纵向安装板中部，所述皮带将两个压紧皮带轮总成、皮带轮C和皮带轮D串联起来组成一个环形运动回路；所述电路模块由馈能电池模块、超级电容模块、能耗电阻模块和控制板卡模块组成：为高压输电线路机器人提供了一种可靠性好、结构简单、可进行多种试验的实验平台。
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