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公开(公告)号：CN112714683A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201980059818.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小岛岳史
IPC: B25J9/10
Abstract: 提供一种能够在短时间内从阻碍状态恢复到安全姿态的机器人控制装置、方法以及程序。若在机器人(30)动作时检测到发生了阻碍，则路径生成部(12)获取阻碍发生后的机器人(30)的周边的环境信息、机器人规格信息以及表示机器人应该恢复的姿态的安全姿态信息，并基于所获取的信息，生成从阻碍发生后的姿态到安全姿态的机器人(30)的路径，控制部(14)基于由路径生成部(12)生成的路径，对机器人(30)的动作进行控制，以使机器人(30)成为安全姿态。
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公开(公告)号：CN111683798A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201980011823.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提升对于经散装的工件的握持的成功率，实现良好的拾取操作。工件拾取装置包括测量工件的传感器、握持工件的手部、使手部移动的机器人、以及它们的控制装置。控制装置具有：位置姿势算出部，算出工件的位置姿势等；握持姿势算出部，算出手部对于工件的握持姿势；路径算出部，算出使手部朝握持姿势移动的路径；传感器控制部，控制传感器的动作；手部控制部，控制手部的动作；机器人控制部，控制机器人的动作；状况判定部，根据三维位置的测量结果等来判定工件的状况；以及参数变更部，在工件的状况的判定结果满足规定的条件的情况下，变更测量参数及各种算出参数中的至少任一者。
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公开(公告)号：CN112672857B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN201980059699.X
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093
Abstract: 路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。
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公开(公告)号：CN110480624B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910279358.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。
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公开(公告)号：CN114555302A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080070776.4
申请日：2020-10-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 获取部(22)获取设置位置、开始位置、以及结束位置，其中，所述设置位置成为多个机器人各自的可动范围的起点，所述开始位置是多个机器人各自的开始姿态时的预定部位的位置，所述结束位置是所述多个机器人各自的结束姿态时的预定部位的位置，评价部(24)分别针对多个机器人，根据基于包括设置位置、开始位置、结束位置的多边形而确定出的多面体之间的重叠，来评价多个机器人之间的干涉风险，从而在进行多个机器人的动作生成时，减少机器人彼此的干涉的评价所涉及的计算成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112672857A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980059699.X
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093
Abstract: 路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。
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公开(公告)号：CN109382820A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810608515.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质，能够高速地运算机器人的动作路径与周围物有无干扰。在从第一位置向第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置，生成多个将相当于各位置的多个姿势的机器人近似体中的至少两个进行组合后构成的第一组合近似体，还生成针对至少一个关注部位将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合后构成的第二组合近似体，判断该第二组合近似体是否与上述周围物近似体干扰。
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公开(公告)号：CN109249388A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810593603.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质，其能根据作业内容等生成机器人的合适的运动。一种运动生成装置(10)，生成用于使机器人(R)从第一姿势变化为第二姿势的动作，包括：第一获取单元(18)，获取指定第一姿势的第一姿势信息和指定第二姿势的第二姿势信息；第二获取单元(18)，获取与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及动作生成单元(22)，基于获取到的第一姿势信息、第二姿势信息以及优先项目生成包括从第一姿势移动到第二姿势的机器人的动作路径的机器人的运动。
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公开(公告)号：CN103261836B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201180059344.4
申请日：2011-10-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01B11/2509 , G01B11/2513 , G06T7/521 , G06T2207/10024 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明提供一种精确地测量镜面对象的三维形状和空间位置的技术。在照明装置用光照射测量目标时用摄像头获取测量目标的图像，从而得到用于形状测量的图像。由用于形状测量的图像来计算测量目标表面的法线取向，且由该计算的结果来还原所述表面的三维形状。所述摄像头在投影仪向测量目标投射条纹图案时获取测量目标的图像，由此获得用于测距的图像。通过分析得到的用于测距的图像来获得测量目标表面的高度信息。通过结合由法线计算还原得到的三维形状以及由测距得到的高度信息来确定测量目标的三维形状和空间位置。
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公开(公告)号：CN103261836A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201180059344.4
申请日：2011-10-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01B11/2509 , G01B11/2513 , G06T7/521 , G06T2207/10024 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明提供一种精确地测量镜面对象的三维形状和空间位置的技术。在照明装置用光照射测量目标时用摄像头获取测量目标的图像，从而得到用于形状测量的图像。由用于形状测量的图像来计算测量目标表面的法线取向，且由该计算的结果来还原所述表面的三维形状。所述摄像头在投影仪向测量目标投射条纹图案时获取测量目标的图像，由此获得用于测距的图像。通过分析得到的用于测距的图像来获得测量目标表面的高度信息。通过结合由法线计算还原得到的三维形状以及由测距得到的高度信息来确定测量目标的三维形状和空间位置。
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