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公开(公告)号：CN114096968A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202080050401.1
申请日：2020-07-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的一方面涉及的模型生成装置使用多个学习数据集实施判定模型的机器学习模型，该多个学习数据集分别由表示两个对象物之间的位置关系的训练数据及表示在该位置关系中两个对象物是否相互接触的正解数据的组合构成。机器学习的实施通过针对各学习数据集以相对于训练数据的输入而输出适合于对应的正解数据的输出值的方式对判定模型进行训练而构成。
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公开(公告)号：CN111684474A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201980012029.2
申请日：2019-03-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种使参数通过机器学习而变动的模型与参数固定的模型的特征互补的技术。本发明包括：第一运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系通过使用学习用数据进行机器学习而变动的第一模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第一输出；第二运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系固定的第二模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第二输出；以及比较部，根据以规定的判定基准将第一输出与第二输出进行比较所得的比较结果，输出第一输出、第二输出、或由第一输出及第二输出组合而成的第三输出。
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公开(公告)号：CN111684474B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201980012029.2
申请日：2019-03-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种使参数通过机器学习而变动的模型与参数固定的模型的特征互补的运算装置、运算方法及记录介质。本发明包括：第一运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系通过使用学习用数据进行机器学习而变动的第一模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第一输出；第二运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系固定的第二模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第二输出；以及比较部，根据以规定的判定基准将第一输出与第二输出进行比较所得的比较结果，输出第一输出、第二输出、或由第一输出及第二输出组合而成的第三输出。
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公开(公告)号：CN110914024A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201880035780.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 提供一种能够在机器人搬运对象物的期间内保持对象物的姿势的路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序。一种路径输出方法，使用具有外部接口(11)、存储部(12)和运算部(15)的运算装置(10)来输出具有多个可动轴的机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的路径，其中，该路径输出方法包括以下步骤：运算部(15)使用外部接口(11)取得第1位置和第2位置；取得机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的搬运条件；生成机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置的路径，该路径是遍及整个该路径而满足搬运条件的路径；以及使用外部接口(11)来输出所生成的路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110576436A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910401530.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
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公开(公告)号：CN114080304B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202080049997.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供用于实现控制机械手的手指的坐标的精度的提高的技术。本发明的一方面所涉及的控制装置利用第一推定模型，根据由第一传感器系统获取的第一传感数据，计算机械手的手指坐标的第一推定值，利用第二推定模型，根据由第二传感器系统获取的第二传感数据，计算机械手的手指坐标的第二推定值，并基于第一推定值与第二推定值之间的误差的梯度，调整第一推定模型及第二推定模型中的至少一方的参数的值，以使该误差变小。
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公开(公告)号：CN111868758B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201980017044.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 习部，学习用于实现规定的运行的所述运行机械本发明提供一种信息处理装置、信息处理方 的控制模块。法以及存储介质，可合适地获得运行机械的控制模块。所述信息处理装置包括：第一输入部，关于包含运行机械的假想模型的一个以上的假想模型，接受用于确定类别的第一参数的输入；第二输入部，接受与概率分布有关的第二参数的输入，所述概率分布将构成所述一个以上的假想模型的元件的特性作为概率变量；假想模型生成部，使用所述第一参数及所述第二参数，概率性地生成所述一个以上的假想模型；判定部，对使所述运行机械的假想模型，在包含概率性地生成(56)对比文件宋勇.机器人群体行为数学建模与定量分析方法研究.中国博士学位论文全文数据库（信息科技辑）.2013,(第第05期期),第59-61.
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公开(公告)号：CN114080304A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202080049997.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供用于实现控制机械手的手指的坐标的精度的提高的技术。本发明的一方面所涉及的控制装置利用第一推定模型，根据由第一传感器系统获取的第一传感数据，计算机械手的手指坐标的第一推定值，利用第二推定模型，根据由第二传感器系统获取的第二传感数据，计算机械手的手指坐标的第二推定值，并基于第一推定值与第二推定值之间的误差的梯度，调整第一推定模型及第二推定模型中的至少一方的参数的值，以使该误差变小。
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