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公开(公告)号：CN114786888B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202080085372.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的一方面所涉及的控制装置对于所述机器人装置使吸附头向被供给工件的规定位置移动，并在规定位置尝试利用吸附头吸附工件。该控制装置在判定为吸附头未吸附工件的情况下，对于所述机器人装置一边使吸附头执行吸附工件的动作，一边使吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动，根据旋转移动期间的压缩空气的压力的变化，推测工件相对于规定位置存在的方向。由此，在工件偏离规定位置而被供给的情况下，能够适当且简单地推测吸附头能够稳定地吸附工件的位置。
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公开(公告)号：CN112534367B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201980051955.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及学习装置、控制装置、学习方法以及计算机可读存储介质，既能降低对在用于使控制模块学会控制机器人装置的能力的机器学习中所利用的学习数据进行收集的成本，又能通过所述机器学习来构建可在实际环境下运用的控制模块。本发明的一方面的学习装置利用包含模拟数据及第一环境信息的组合的第一学习数据集、与包含实际数据及第二环境信息的组合的第二学习数据集，来实施提取器的机器学习。而且，本发明的一方面的学习装置利用包含第三环境信息及状态信息与控制命令的组合的第三学习数据集，来实施控制器的机器学习。
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公开(公告)号：CN112534367A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051955.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155 , G06N20/00
Abstract: 本发明既能降低对在用于使控制模块学会控制机器人装置的能力的机器学习中所利用的学习数据进行收集的成本，又能通过所述机器学习来构建可在实际环境下运用的控制模块。本发明的一方面的学习装置利用包含模拟数据及第一环境信息的组合的第一学习数据集、与包含实际数据及第二环境信息的组合的第二学习数据集，来实施提取器的机器学习。而且，本发明的一方面的学习装置利用包含第三环境信息及状态信息与控制命令的组合的第三学习数据集，来实施控制器的机器学习。
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公开(公告)号：CN112533739A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051517.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人控制装置受理：从多种物体中指定作为机器人20所操作的对象的特定种类的物体70的信息201的输入；以及对经指定的特定种类的物体70与机器人20的指尖之间的设为目标的相对位置关系进行指定的信息202的输入。机器人控制装置从拍摄多种物体及其周边的环境而获得的图像信息501中提取特定种类的物体70而生成表示物体70的位置及姿势的信息301。机器人控制装置根据学习模块103的学习结果而生成动作指令401并输出至机器人20，所述动作指令401用于使物体70与机器人20的指尖之间的相对位置关系与设为目标的相对位置关系一致。
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公开(公告)号：CN103477290B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201180069923.7
申请日：2011-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G05B19/04 , G05B19/05 , G05B2219/14042 , G05B2219/15126 , G06F11/3423 , G06F2201/865
Abstract: 提供控制器辅助装置、用于在该装置中执行的控制器辅助程序以及存储有该程序的记录介质。控制器辅助程序用于使计算部执行如下处理：总计执行时间取得处理，取得总计执行时间，该总计执行时间是指，在控制器按照执行优先级和执行循环来执行控制程序时，从执行循环开始到在该执行循环中控制程序执行结束为止的期间内经过的时间，并且是在控制器中测定出的时间或在控制器辅助装置中推断出的时间；输出处理，用于输出总计执行时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111684474B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201980012029.2
申请日：2019-03-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种使参数通过机器学习而变动的模型与参数固定的模型的特征互补的运算装置、运算方法及记录介质。本发明包括：第一运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系通过使用学习用数据进行机器学习而变动的第一模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第一输出；第二运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系固定的第二模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第二输出；以及比较部，根据以规定的判定基准将第一输出与第二输出进行比较所得的比较结果，输出第一输出、第二输出、或由第一输出及第二输出组合而成的第三输出。
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公开(公告)号：CN111683799B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201980012028.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 柴田义也
Abstract: 一种针对处理对象物的机器人的动作控制装置、系统、方法、存储介质、控制及处理装置，能够高效率地进行学习。动作控制装置，包括：输入部，至少输入对处理对象物进行拍摄的拍摄图像及机器人中的至少一个动作候选；学习完毕的第一学习器，为了输入拍摄图像及至少一个动作候选，且输出机器人进行第一处理动作时的表示各动作候选的评价的第一评价值，根据第一学习数据来学习；学习完毕的第二学习器，为了输入拍摄图像及至少一个动作候选，且输出机器人进行第二处理动作时的表示各动作候选的评价的第二评价值，根据与第一学习数据不同的第二学习数据来学习；及评价部，基于第一评价值及第二评价值中的至少一者，来算出用以使机器人进行动作的指令值。
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公开(公告)号：CN114845843A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202080087394.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/06 , G05B19/409
Abstract: 本发明的一个方面所涉及的程序生成装置从动作程序内规定的一系列动作中提取由于被指定为部件变更对象的第一部件以及与第一部件置换的第二部件之间的属性差异而成为修正对象的动作，并对所提取的动作的指令值进行修正以补偿该属性的差异，从而生成新的动作程序。由此，在构成产品的部件的至少一部分发生变更的情况下，能够削减生成在部件变更后的组装作业中可利用的新的动作程序的劳力和时间。
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公开(公告)号：CN114786888A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080085372.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的一方面所涉及的控制装置对于所述机器人装置使吸附头向被供给工件的规定位置移动，并在规定位置尝试利用吸附头吸附工件。该控制装置在判定为吸附头未吸附工件的情况下，对于所述机器人装置一边使吸附头执行吸附工件的动作，一边使吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动，根据旋转移动期间的压缩空气的压力的变化，推测工件相对于规定位置存在的方向。由此，在工件偏离规定位置而被供给的情况下，能够适当且简单地推测吸附头能够稳定地吸附工件的位置。
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公开(公告)号：CN112534471A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051700.4
申请日：2019-10-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的图像生成装置基于输入图像来生成学习用图像，所述学习用图像用于训练对于对象物进行规定作业的机器人的动作，所述图像生成装置包括：第一图像获取部，获取第一图像，所述第一图像是拍摄包含所述机器人而不含所述对象物的现实作业空间所得；第二图像获取部，获取第二图像，所述第二图像描绘有包含与所述机器人对应的虚拟机器人、及与所述对象物对应的虚拟对象物的虚拟作业空间；以及学习器，通过机器学习而被训练成，将所述第一图像及第二图像作为输入，而输出第三图像，所述第三图像是对所述第二图像进行了转换，以使所述第二图像中所含的至少所述虚拟机器人近似于所述第一图像中所含的所述机器人。
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