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公开(公告)号：CN112534471A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051700.4
申请日：2019-10-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的图像生成装置基于输入图像来生成学习用图像，所述学习用图像用于训练对于对象物进行规定作业的机器人的动作，所述图像生成装置包括：第一图像获取部，获取第一图像，所述第一图像是拍摄包含所述机器人而不含所述对象物的现实作业空间所得；第二图像获取部，获取第二图像，所述第二图像描绘有包含与所述机器人对应的虚拟机器人、及与所述对象物对应的虚拟对象物的虚拟作业空间；以及学习器，通过机器学习而被训练成，将所述第一图像及第二图像作为输入，而输出第三图像，所述第三图像是对所述第二图像进行了转换，以使所述第二图像中所含的至少所述虚拟机器人近似于所述第一图像中所含的所述机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112534367B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201980051955.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及学习装置、控制装置、学习方法以及计算机可读存储介质，既能降低对在用于使控制模块学会控制机器人装置的能力的机器学习中所利用的学习数据进行收集的成本，又能通过所述机器学习来构建可在实际环境下运用的控制模块。本发明的一方面的学习装置利用包含模拟数据及第一环境信息的组合的第一学习数据集、与包含实际数据及第二环境信息的组合的第二学习数据集，来实施提取器的机器学习。而且，本发明的一方面的学习装置利用包含第三环境信息及状态信息与控制命令的组合的第三学习数据集，来实施控制器的机器学习。
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公开(公告)号：CN112534367A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051955.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155 , G06N20/00
Abstract: 本发明既能降低对在用于使控制模块学会控制机器人装置的能力的机器学习中所利用的学习数据进行收集的成本，又能通过所述机器学习来构建可在实际环境下运用的控制模块。本发明的一方面的学习装置利用包含模拟数据及第一环境信息的组合的第一学习数据集、与包含实际数据及第二环境信息的组合的第二学习数据集，来实施提取器的机器学习。而且，本发明的一方面的学习装置利用包含第三环境信息及状态信息与控制命令的组合的第三学习数据集，来实施控制器的机器学习。
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公开(公告)号：CN112534366B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201980052349.0
申请日：2019-10-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4069 , G05B19/4155 , G06F30/20 , G06F30/27 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种降低操作对象(T1,T2)的举动模拟所需的运算负荷的模拟装置(10)、模拟方法以及可由计算机来读取的存储介质。模拟装置(10)包括：第一设定部(11)，设定表示操作对象(T1,T2)的模型的构成条件；第二设定部(12)，设定对操作对象(T1,T2)施加的外力的条件；第一模拟部(13)，在构成条件及外力的条件下，模拟操作对象(T1,T2)的举动；生成部(14)，生成学习数据，所述学习数据包含构成条件、外力的条件以及表示第一模拟部(13)所进行的模拟中的位于操作对象(T1,T2)表面的多个代表点(p1～p15)的举动的数据；以及学习部(15)，通过使用学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将构成条件、外力的条件及多个代表点(p1～p15)的初始条件作为输入，而输出表示多个代表点的举动的数据。
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公开(公告)号：CN112534471B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201980051700.4
申请日：2019-10-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种图像生成装置及方法、机器人训练系统以及存储介质，能够基于输入图像来生成适合于训练对于对象物进行规定作业的机器人的动作的学习用图像。所述图像生成装置包括：第一图像获取部，获取第一图像，所述第一图像是拍摄包含所述机器人而不含所述对象物的现实作业空间所得；第二图像获取部，获取第二图像，所述第二图像描绘有包含与所述机器人对应的虚拟机器人、及与所述对象物对应的虚拟对象物的虚拟作业空间；以及学习器，通过机器学习而被训练成，将所述第一图像及第二图像作为输入，而输出第三图像，所述第三图像是对所述第二图像进行了转换，以使所述第二图像中所含的至少所述虚拟机器人近似于所述第一图像中所含的所述机器人。
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公开(公告)号：CN112534366A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980052349.0
申请日：2019-10-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4069 , G05B19/4155 , G06F30/20 , G06F30/27 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种降低操作对象的举动模拟所需的运算负荷的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。模拟装置包括：第一设定部，设定表示操作对象的模型的构成条件；第二设定部，设定对操作对象施加的外力的条件；第一模拟部，在构成条件及外力的条件下，模拟操作对象的举动；生成部，生成学习数据，所述学习数据包含构成条件、外力的条件以及表示第一模拟部所进行的模拟中的位于操作对象表面的多个代表点的举动的数据；以及学习部，通过使用学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将构成条件、外力的条件及多个代表点的初始条件作为输入，而输出表示多个代表点的举动的数据。
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