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公开(公告)号：CN114786888B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202080085372.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的一方面所涉及的控制装置对于所述机器人装置使吸附头向被供给工件的规定位置移动，并在规定位置尝试利用吸附头吸附工件。该控制装置在判定为吸附头未吸附工件的情况下，对于所述机器人装置一边使吸附头执行吸附工件的动作，一边使吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动，根据旋转移动期间的压缩空气的压力的变化，推测工件相对于规定位置存在的方向。由此，在工件偏离规定位置而被供给的情况下，能够适当且简单地推测吸附头能够稳定地吸附工件的位置。
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公开(公告)号：CN113386123B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110187452.5
申请日：2021-02-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
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公开(公告)号：CN102369491B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201080015496.X
申请日：2010-03-02
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B23/02 , G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4184 , G05B2219/32234 , G05B2219/37348 , G06Q10/063 , Y02P90/14
Abstract: 由于本发明的动作信息输出装置(1)包括以下部件，所以能够容易计算和判别详细的动作信息：电力数据取得部(11)，取得在生产设备(3)执行处理时消耗或者产生的物理量的时序数据；一个循环检测部(21)，从电力数据取得部(11)取得的时序数据中检测规定时间的时序数据；以及动作信息取得部(20)，使用一个循环检测部(21)检测出的时序数据，取得生产设备(3)的动作信息。
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公开(公告)号：CN114845843A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202080087394.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/06 , G05B19/409
Abstract: 本发明的一个方面所涉及的程序生成装置从动作程序内规定的一系列动作中提取由于被指定为部件变更对象的第一部件以及与第一部件置换的第二部件之间的属性差异而成为修正对象的动作，并对所提取的动作的指令值进行修正以补偿该属性的差异，从而生成新的动作程序。由此，在构成产品的部件的至少一部分发生变更的情况下，能够削减生成在部件变更后的组装作业中可利用的新的动作程序的劳力和时间。
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公开(公告)号：CN114786888A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080085372.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的一方面所涉及的控制装置对于所述机器人装置使吸附头向被供给工件的规定位置移动，并在规定位置尝试利用吸附头吸附工件。该控制装置在判定为吸附头未吸附工件的情况下，对于所述机器人装置一边使吸附头执行吸附工件的动作，一边使吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动，根据旋转移动期间的压缩空气的压力的变化，推测工件相对于规定位置存在的方向。由此，在工件偏离规定位置而被供给的情况下，能够适当且简单地推测吸附头能够稳定地吸附工件的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102369493B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201080015611.3
申请日：2010-03-02
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B15/02 , G05B23/0283
Abstract: 能量监视装置(1)是用于计算在加工工件并重复该加工的加工机所消耗的耗电量中作为可改善量的改善余地量的装置。能量监视装置(1)包括：电力数据取得部(20)，取得作为电力量计(2)计测的电力值的时序数据的电力数据；循环检测部(25)，从电力数据取得部(20)取得的电力数据中，检测一个循环的电力数据；分割部(26)，将循环检测部(25)检测出的一个循环的电力数据分割为基于加工的附加价值创造部分和无附加价值部分；以及累计部(27)，将由分割部(26)分割的无附加价值部分的电力累计值作为改善余地量来计算。
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公开(公告)号：CN118647491A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202280086169.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 中岛千智
IPC: B25J19/06 , B25J9/16 , G05B9/02 , G05B19/048 , G06F11/14
Abstract: 能够在由控制器的提供者提供的程序中规定并执行保护停止以及再次开始。控制系统具备：用户程序取得单元，其取得用户程序，该用户程序用于使机器人执行用户所要求的并且通过一系列动作来完成的特定作业；用户程序执行单元，其执行所述用户程序；系统程序存储单元，其存储系统程序，该系统程序规定检测所述机器人中的保护停止事件的发生的处理、在发生了所述保护停止事件的情况下停止所述用户程序的执行的处理、以及用于从预先决定的用户程序的恢复位置使所述用户程序的执行再次开始的处理；以及系统程序执行单元，其执行所述系统程序。
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公开(公告)号：CN114845843B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202080087394.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/06 , G05B19/409
Abstract: 本发明的一个方面所涉及的程序生成装置从动作程序内规定的一系列动作中提取由于被指定为部件变更对象的第一部件以及与第一部件置换的第二部件之间的属性差异而成为修正对象的动作，并对所提取的动作的指令值进行修正以补偿该属性的差异，从而生成新的动作程序。由此，在构成产品的部件的至少一部分发生变更的情况下，能够削减生成在部件变更后的组装作业中可利用的新的动作程序的劳力和时间。
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公开(公告)号：CN113386123A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110187452.5
申请日：2021-02-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
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公开(公告)号：CN102369491A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201080015496.X
申请日：2010-03-02
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B23/02 , G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4184 , G05B2219/32234 , G05B2219/37348 , G06Q10/063 , Y02P90/14
Abstract: 由于本发明的动作信息输出装置(1)包括以下部件，所以能够容易计算和判别详细的动作信息：电力数据取得部(11)，取得在生产设备(3)执行处理时消耗或者产生的物理量的时序数据；一个循环检测部(21)，从电力数据取得部(11)取得的时序数据中检测规定时间的时序数据；以及动作信息取得部(20)，使用一个循环检测部(21)检测出的时序数据，取得生产设备(3)的动作信息。
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