公开(公告)号：CN113386123A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110187452.5

申请日：2021-02-18

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 井尻善久 ,  柴田义也 ,  滨屋政志 ,  田中一敏 ,  F·冯德里加尔斯基 ,  中岛千智

IPC: B25J9/16

Abstract: 控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。

公开(公告)号：CN113386123B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202110187452.5

申请日：2021-02-18

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 井尻善久 ,  柴田义也 ,  滨屋政志 ,  田中一敏 ,  F·冯德里加尔斯基 ,  中岛千智

IPC: B25J9/16

Abstract: 控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。