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公开(公告)号：CN116867620A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202280012144.1
申请日：2022-02-01
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人控制装置，获取机器人的位置姿态的实际值以及对机器人施加的外力的实际值，执行包括基于某一时段的位置姿态的实际值以及能够提供给机器人的行动指令，算出机器人的位置姿态的预测值的状态迁移模型以及算出对机器人施加的外力的预测值的外力模型的机器人模型，基于位置姿态的误差以及外力的预测值算出奖励，对于每个控制周期，生成行动指令的多个候补并提供给机器人模型，基于与行动指令的多个候补分别对应算出的奖励确定使奖励最大化的行动指令，更新外力模型，以使得外力模型基于确定的行动指令算出的外力的预测值和与该外力的预测值对应的外力的实际值之间的差异变小。
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公开(公告)号：CN113386123B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110187452.5
申请日：2021-02-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115461201A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202180031053.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明的关节结构将机器人的机械手的第一要素与第二要素之间连结，其具有锁定机构，该锁定机构进行第二要素相对于第一要素独立地自由运动的自由状态与第二要素被固定于第一要素的锁定状态的切换，锁定机构具有：第一部件，与第一要素接合；第二部件，与第二要素接合；以及具有挠性的线状部件，该线状部件的一端安装于第二部件，另一端穿过设置于第一部件的贯通孔被引出至关节结构的外侧，通过拉拽线状部件而使第二部件与第一部件接触，从而成为锁定状态，通过使线状部件伸长而使第二部件与第一部件分离，从而成为自由状态。
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公开(公告)号：CN118786011A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202380024391.8
申请日：2023-02-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 控制装置与具备作用于对象物的末端执行器、驱动末端执行器或机器人主体的驱动源以及设置于末端执行器的触觉传感器的机器人连接，控制驱动源而对对象物施加作用，该控制装置具备：取得部，其使用触觉传感器，按每个预先决定的期间取得从对象物受到的接触力；估计部，其具有针对所输入的接触力估计是否在规定时期在对象物中产生规定作用的模型，将由取得部取得的接触力输入至模型，来估计对对象物产生规定作用的时期；以及控制部，其根据由估计部估计出的估计结果来控制驱动源。
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公开(公告)号：CN113386123A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110187452.5
申请日：2021-02-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
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公开(公告)号：CN116323110A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202180067817.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 欧姆龙株式会社 , 国立大学法人奈良先端科学技术大学院大学
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种轨道生成装置，具备：获取部，获取成功轨道信息和失败轨道信息，成功轨道信息和失败轨道信息是表示由示教者示教的控制对象的一系列状态的轨道信息，成功轨道信息是控制对象进行的任务成功时的轨道信息，失败轨道信息是任务失败时的轨道信息；聚类部，根据属于成功轨道信息的控制对象的状态以及属于失败轨道信息的控制对象的状态，生成关于控制对象的状态的成功类的簇；以及生成部，基于成功类的簇，生成在使控制对象执行任务时能够作为控制目标使用的表示控制对象的一系列状态的目标轨道信息。
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公开(公告)号：CN116194253A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202180058143.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 学习装置具备：制作部，其制作包含状态迁移模型和汇总部的汇总状态迁移模型，所述状态迁移模型根据测量出的机器人的状态以及针对机器人的指令来预测机器人的下一状态，所述汇总部对预测结果进行汇总；指令生成部，其在每个控制周期执行如下的各处理：输入测量出的机器人的状态，生成针对机器人的指令的候选，取得根据机器人的状态以及针对机器人的指令的多个使用汇总状态迁移模型(20)预测的机器人的状态，生成使与所取得的状态对应的报酬最大化的指令并输出；以及学习部，其以使得与输出的指令对应地预测的机器人的下一状态和与下一状态对应的机器人的测量出的状态之间的误差变小的方式更新汇总状态迁移模型。
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