公开(公告)号：CN115485112A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202180031387.5

申请日：2021-05-10

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 井尻善久 ,  田中一敏 ,  滨屋政志 ,  费利克斯·冯·德里格尔斯基 ,  柴田义也 ,  中岛千智

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种机器人的控制装置，具有柔软部及固定所述柔软部的锁定机构，所述控制装置包括：锁定控制部，控制所述柔软部的锁定及解锁；以及动作控制部，根据所述柔软部呈锁定状态还是解锁状态而使用不同种类的控制策略控制所述机器人的动作。根据本控制装置，可以对能够切换柔软部的锁定及解锁的机器人有效地进行控制。

公开(公告)号：CN115461201A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202180031053.8

申请日：2021-05-10

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 井尻善久 ,  田中一敏 ,  费利克斯·冯·德里格尔斯基 ,  滨屋政志 ,  柴田义也 ,  中岛千智

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明的关节结构将机器人的机械手的第一要素与第二要素之间连结，其具有锁定机构，该锁定机构进行第二要素相对于第一要素独立地自由运动的自由状态与第二要素被固定于第一要素的锁定状态的切换，锁定机构具有：第一部件，与第一要素接合；第二部件，与第二要素接合；以及具有挠性的线状部件，该线状部件的一端安装于第二部件，另一端穿过设置于第一部件的贯通孔被引出至关节结构的外侧，通过拉拽线状部件而使第二部件与第一部件接触，从而成为锁定状态，通过使线状部件伸长而使第二部件与第一部件分离，从而成为自由状态。