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发明公开
控制装置、控制方法以及控制程序审中-实审

公开(公告)号：CN118786011A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202380024391.8

申请日：2023-02-16

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 滨屋政志 , 桥本敦史 , 田中一敏 , 石川玲奈

IPC: B25J13/08 , B25J9/06 , B25J9/18

Abstract: 控制装置与具备作用于对象物的末端执行器、驱动末端执行器或机器人主体的驱动源以及设置于末端执行器的触觉传感器的机器人连接，控制驱动源而对对象物施加作用，该控制装置具备：取得部，其使用触觉传感器，按每个预先决定的期间取得从对象物受到的接触力；估计部，其具有针对所输入的接触力估计是否在规定时期在对象物中产生规定作用的模型，将由取得部取得的接触力输入至模型，来估计对对象物产生规定作用的时期；以及控制部，其根据由估计部估计出的估计结果来控制驱动源。

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