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公开(公告)号：CN110587592A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910408402.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质，能够与机器人从图像取得禁止空间退出的时刻配合地迅速取得拍摄图像。机器人控制装置具有：取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；仿真部，其对机器人的动作进行仿真；以及控制部，其控制为，当在仿真中机器人从工件集合和机器人会被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据作为图像传感器的视野范围的第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第2空间是以包含工件集合的工件区域或将工件区域分割为多个而得到的分割区域为底面的柱状的空间。
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公开(公告)号：CN113386127B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110255453.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 藤井春香
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了干涉判断装置及方法、存储介质。获取部获取多个机器人各自的时刻(ti)的姿态及时刻(tj)的姿态以及结构信息，计算部基于结构信息计算各机器人的规定部位的时刻(ti)、(tj)以及中间时刻(tc)的各位置，可能性判断部基于各机器人的在外接形状上加上规定裕度而得到的区域是否重叠来判断干涉可能性，外接形状包含时刻(ti)、(tj)以及(tc)的规定部位的位置，在有干涉可能性时，结束判断部将(tc)设定为新的(ti)或(tj)而反复执行计算部及可能性判断部的处理，直至规定部位间的间隔满足结束条件为止，干涉判断部判断在判断为满足结束条件时的(ti)、(tc)以及(tj)的位置中的任一位置，在机器人间规定部位之间是否干涉。
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公开(公告)号：CN111683798B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980011823.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种工件拾取装置及方法，提升对于经散装的工件的握持的成功率，实现良好的拾取操作。工件拾取装置包括测量工件的传感器、握持工件的手部、使手部移动的机器人、以及它们的控制装置。控制装置具有：位置姿势算出部，算出工件的位置姿势等；握持姿势算出部，算出手部对于工件的握持姿势；路径算出部，算出使手部朝握持姿势移动的路径；传感器控制部，控制传感器的动作；手部控制部，控制手部的动作；机器人控制部，控制机器人的动作；状况判定部，根据三维位置的测量结果等来判定工件的状况；以及参数变更部，在工件的状况的判定结果满足规定的条件的情况下，变更测量参数及各种算出参数中的至少任一者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111683798A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201980011823.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提升对于经散装的工件的握持的成功率，实现良好的拾取操作。工件拾取装置包括测量工件的传感器、握持工件的手部、使手部移动的机器人、以及它们的控制装置。控制装置具有：位置姿势算出部，算出工件的位置姿势等；握持姿势算出部，算出手部对于工件的握持姿势；路径算出部，算出使手部朝握持姿势移动的路径；传感器控制部，控制传感器的动作；手部控制部，控制手部的动作；机器人控制部，控制机器人的动作；状况判定部，根据三维位置的测量结果等来判定工件的状况；以及参数变更部，在工件的状况的判定结果满足规定的条件的情况下，变更测量参数及各种算出参数中的至少任一者。
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公开(公告)号：CN113386127A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110255453.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 藤井春香
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了干涉判断装置及方法、存储介质。获取部获取多个机器人各自的时刻(ti)的姿态及时刻(tj)的姿态以及结构信息，计算部基于结构信息计算各机器人的规定部位的时刻(ti)、(tj)以及中间时刻(tc)的各位置，可能性判断部基于各机器人的在外接形状上加上规定裕度而得到的区域是否重叠来判断干涉可能性，外接形状包含时刻(ti)、(tj)以及(tc)的规定部位的位置，在有干涉可能性时，结束判断部将(tc)设定为新的(ti)或(tj)而反复执行计算部及可能性判断部的处理，直至规定部位间的间隔满足结束条件为止，干涉判断部判断在判断为满足结束条件时的(ti)、(tc)以及(tj)的位置中的任一位置，在机器人间规定部位之间是否干涉。
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公开(公告)号：CN110914024A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201880035780.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 提供一种能够在机器人搬运对象物的期间内保持对象物的姿势的路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序。一种路径输出方法，使用具有外部接口(11)、存储部(12)和运算部(15)的运算装置(10)来输出具有多个可动轴的机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的路径，其中，该路径输出方法包括以下步骤：运算部(15)使用外部接口(11)取得第1位置和第2位置；取得机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的搬运条件；生成机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置的路径，该路径是遍及整个该路径而满足搬运条件的路径；以及使用外部接口(11)来输出所生成的路径。
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公开(公告)号：CN110576436A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910401530.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
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公开(公告)号：CN110480624A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910279358.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。
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