公开(公告)号：CN111683798B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN201980011823.5

申请日：2019-03-11

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 殿谷徳和 ,  森谷俊洋 ,  小岛岳史 ,  藤井春香

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种工件拾取装置及方法，提升对于经散装的工件的握持的成功率，实现良好的拾取操作。工件拾取装置包括测量工件的传感器、握持工件的手部、使手部移动的机器人、以及它们的控制装置。控制装置具有：位置姿势算出部，算出工件的位置姿势等；握持姿势算出部，算出手部对于工件的握持姿势；路径算出部，算出使手部朝握持姿势移动的路径；传感器控制部，控制传感器的动作；手部控制部，控制手部的动作；机器人控制部，控制机器人的动作；状况判定部，根据三维位置的测量结果等来判定工件的状况；以及参数变更部，在工件的状况的判定结果满足规定的条件的情况下，变更测量参数及各种算出参数中的至少任一者。

公开(公告)号：CN111683798A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201980011823.5

申请日：2019-03-11

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 殿谷徳和 ,  森谷俊洋 ,  小岛岳史 ,  藤井春香

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提升对于经散装的工件的握持的成功率，实现良好的拾取操作。工件拾取装置包括测量工件的传感器、握持工件的手部、使手部移动的机器人、以及它们的控制装置。控制装置具有：位置姿势算出部，算出工件的位置姿势等；握持姿势算出部，算出手部对于工件的握持姿势；路径算出部，算出使手部朝握持姿势移动的路径；传感器控制部，控制传感器的动作；手部控制部，控制手部的动作；机器人控制部，控制机器人的动作；状况判定部，根据三维位置的测量结果等来判定工件的状况；以及参数变更部，在工件的状况的判定结果满足规定的条件的情况下，变更测量参数及各种算出参数中的至少任一者。

公开(公告)号：CN112672857B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN201980059699.X

申请日：2019-11-27

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 殿谷徳和 ,  藤井春香 ,  小岛岳史

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4093

Abstract: 路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。

公开(公告)号：CN112672857A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201980059699.X

申请日：2019-11-27

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 殿谷徳和 ,  藤井春香 ,  小岛岳史

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4093

Abstract: 路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。