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公开(公告)号：CN112262026A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201980039334.0
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种加速度调整装置，与用户的熟练度无关，能够调整作为机器人的参数的加速度。加速度调整装置(10)具有：负荷计算部(101)，基于与机器人的运动相关的运动方程式和机器人运动时的关节的加速度的值，来计算预测的作用于机器人的负荷的峰值；以及加速度调整部(102)，执行第一调整和第二调整中的至少一方，所述第一调整是在由负荷计算部计算出的负荷的峰值大于机器人运动时作用于机器人的负荷的目标值时进行调整以降低加速度；所述第二调整是在峰值小于目标值时进行调整以增加加速度。
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公开(公告)号：CN112236272B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201980038340.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明提供的把持姿态评价装置和把持姿态评价程序能够在考虑到机器人的负荷的基础上评价对象物的适当的把持姿态。把持姿态评价装置(10)具有：把持姿态导出部(101)，导出机器人(RB)所具备的机械手(H)把持工件时的机械手(H)的把持姿态；负荷指标值计算部(103)，计算负荷指标值，该负荷指标值表示在机械手(H)以把持姿态导出部(101)导出的把持姿态把持工件进行输送时施加于机器人(RB)的负荷；以及把持姿态评价部(104)，根据负荷指标值计算部(103)算出的负荷指标值来评价把持姿态是否适当；每当把持姿态评价部(104)评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过把持姿态导出部(101)导出新的把持姿态、通过负荷指标值计算部(103)计算负荷指标值以及通过把持姿态评价部(104)进
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公开(公告)号：CN112262026B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201980039334.0
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种加速度调整装置，与用户的熟练度无关，能够调整作为机器人的参数的加速度。加速度调整装置(10)具有：负荷计算部(101)，基于与机器人的运动相关的运动方程式和机器人运动时的关节的加速度的值，来计算预测的作用于机器人的负荷的峰值；以及加速度调整部(102)，执行第一调整和第二调整中的至少一方，所述第一调整是在由负荷计算部计算出的负荷的峰值大于机器人运动时作用于机器人的负荷的目标值时进行调整以降低加速度；所述第二调整是在峰值小于目标值时进行调整以增加加速度。
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公开(公告)号：CN114555302A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080070776.4
申请日：2020-10-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 获取部(22)获取设置位置、开始位置、以及结束位置，其中，所述设置位置成为多个机器人各自的可动范围的起点，所述开始位置是多个机器人各自的开始姿态时的预定部位的位置，所述结束位置是所述多个机器人各自的结束姿态时的预定部位的位置，评价部(24)分别针对多个机器人，根据基于包括设置位置、开始位置、结束位置的多边形而确定出的多面体之间的重叠，来评价多个机器人之间的干涉风险，从而在进行多个机器人的动作生成时，减少机器人彼此的干涉的评价所涉及的计算成本。
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公开(公告)号：CN112236272A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201980038340.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明提供的把持姿态评价装置和把持姿态评价程序能够在考虑到机器人的负荷的基础上评价对象物的适当的把持姿态。把持姿态评价装置(10)具有：把持姿态导出部(101)，导出机器人(RB)所具备的机械手(H)把持工件时的机械手(H)的把持姿态；负荷指标值计算部(103)，计算负荷指标值，该负荷指标值表示在机械手(H)以把持姿态导出部(101)导出的把持姿态把持工件进行输送时施加于机器人(RB)的负荷；以及把持姿态评价部(104)，根据负荷指标值计算部(103)算出的负荷指标值来评价把持姿态是否适当；每当把持姿态评价部(104)评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过把持姿态导出部(101)导出新的把持姿态、通过负荷指标值计算部(103)计算负荷指标值以及通过把持姿态评价部(104)进行评价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112703090B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201980059371.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/10 , G05B19/4093
Abstract: 机器人控制装置具备：第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与机器人在路径上移动时的速度相关的速度信息；第二获取部，获取与机器人的规格相关的规格信息；判定部，判定即使在路径上追加经由点，机器人的动作时间也变短的区间；校正部，校正机器人的路径，以使在机器人的动作时间变短的区间中惯性变小；计算部，计算作用于机器人的关节的负荷；调整部，调整用于控制机器人的关节的加速度的控制量，以使由计算部计算出的负荷满足目标负荷。
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公开(公告)号：CN116963878A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202280017811.5
申请日：2022-01-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 获取部(32)获取与具有手爪部的机器人进行的作业相关的作业信息、示出手爪部与工件的相对位置关系的多个候选的把持信息、示出工件可采取的姿势的多个候选的工件姿势信息以及机器人的运动学信息，生成部(34)针对用于进行作业的机器人的路径上的多个对象点中的各对象点生成图表(38)，该图表包括节点和边且将与通过边连接的节点间相对应的估计动作时间作为权重赋予边，该节点与工件姿势信息、把持工件的手爪部的姿势以及机器人的姿势的组合各自对应，该边将与能够在对象点间迁移的组合相对应的节点间连接，搜索部(36)使用图表(38)搜索动作时间最短的多个对象点各自处的机器人的姿势的序列。
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公开(公告)号：CN116940449A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202280018056.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 获取部(32)获取作为机器人单元系统的构成要素的机器人的规格信息、包括作为机器人单元系统的构成要素的机器人以外的部件的形状信息的部件信息、以及与使机器人进行的作业相关的作业信息，配置规划部(34)基于规格信息、部件信息、以及作业信息，算出1个以上在机器人单元系统中的机器人以及部件的配置的候补，姿态规划部(36)对每一个配置的候补算出机器人的每一个动作的开始点的开始姿态以及结束点的结束姿态的组合的集合，路径规划部(38)对每一个配置的候补算出每一个开始姿态以及结束姿态的组合的从开始姿态到结束姿态的路径的集合，评价部(40)基于路径，从配置的候补选择最优的配置。
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公开(公告)号：CN112703090A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201980059371.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/10 , G05B19/4093
Abstract: 机器人控制装置具备：第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与机器人在路径上移动时的速度相关的速度信息；第二获取部，获取与机器人的规格相关的规格信息；判定部，判定即使在路径上追加经由点，机器人的动作时间也变短的区间；校正部，校正机器人的路径，以使在机器人的动作时间变短的区间中惯性变小；计算部，计算作用于机器人的关节的负荷；调整部，调整用于控制机器人的关节的加速度的控制量，以使由计算部计算出的负荷满足目标负荷。
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公开(公告)号：CN112272601A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201980038715.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 将关于机器人的数理模型的参数的识别高速化。轨道数据生成部(52)生成在机器人模型(58)的参数的识别中使用的机器人(16)的动作轨道中的、满足参数的识别条件的轨道，数据取得部(54)根据由轨道数据生成部(52)生成的轨道，取得使机器人(16)动作时产生的转矩的数据，识别部(56)基于由轨道数据生成部(52)生成的轨道数据和由数据取得部(54)取得的数据，识别机器人模型(58)的参数。
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