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公开(公告)号：CN112116530A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910533932.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种鱼眼图像畸变矫正方法、装置和虚拟显示系统，涉及计算机视觉技术领域。包括：当对图像进行矫正时，获取第一鱼眼相机拍摄的第一图像；根据第一投影映射关系，将该第一图像中的像素点投影到多个第一虚拟视点相机的成像平面上，得到多个第一虚拟视点图像；将该多个第一虚拟视点图像拼接成该第一图像矫正后的第二图像。通过该多个第一虚拟视点相机可以得到该第一图像矫正后的第二图像。由于该多个第一虚拟视点相机的视域范围覆盖该第一鱼眼相机的视域范围，因此，通过该多个第一虚拟视点相机得到第一图像的矫正图像时，无需截取第一图像中的部分图像，不会减小可利用视域，得到的矫正后的第二图像中，保留的信息更加完整。
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公开(公告)号：CN113765611B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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公开(公告)号：CN113765611A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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公开(公告)号：CN113409235A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010188766.2
申请日：2020-03-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种灭点估计的方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取第一交点集合，所述第一交点集合包括第一视频图片中的任意两条线段所在直线的交点；从所述第一交点集合中选择与第一灭点之间的位置关系满足预设条件的交点，得到第二交点集合，所述第一灭点是根据第二视频图片估计得到的一个灭点，所述第二视频图片是所述第一视频图片的前一帧视频图片；根据所述第二交点集合，估计所述第一视频图片的灭点。本申请能够降低运算复杂度。
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公开(公告)号：CN111928861A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010791507.9
申请日：2020-08-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：确定当前图像帧的特征点信息、特征线信息和结构线信息。基于当前图像帧的结构线信息和参考图像帧的结构线信息，确定当前图像帧对应的第一姿态信息。基于当前图像帧的特征点信息和特征线信息、上一个图像帧对应的地图点信息和地图线信息、以及第一姿态信息，确定当前图像帧对应的至少包括第二姿态信息的位姿。若第一姿态信息与第二姿态信息之间的误差大于第二阈值，确定当前图像帧为关键图像帧，基于第一姿态信息和位姿，确定全局地图中所有关键图像帧的第三姿态信息、对应的地图点和地图线。如此，可以提高定位的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110969665A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811162833.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种外参标定方法、装置、系统及机器人，方法包括：分别获取第一设备在多个测量位置处的第一位姿；其中，第一位姿为第一坐标系中的位姿；分别获取第二设备在该多个测量位置处的第二位姿；其中，第二位姿为第二坐标系中的位姿；根据每个测量位置处的第一位姿和第二位姿、以及第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换关系，求解第一设备与第二设备之间的外参；可见，本方案中，实现了直接确定两台设备之间的外参，而不需要将这两台设备都转换到世界坐标系中。
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公开(公告)号：CN111383282B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201811639192.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种位姿信息确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及IMU的相邻两个测量时刻之间的时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息。然后根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、该IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻该可移动设备的系统状态等，即可确定当前时刻可移动设备的位姿信息。本申请通过将至少两个三维图像拍摄部件与IMU进行联合，共同对可移动设备(56)对比文件Benjamin H. Groh等.IMU-based posedetermination of scuba divers' bodies andshanks《.2015 IEEE 12th InternationalConference on Wearable and ImplantableBody Sensor Networks (BSN)》.2015,全文.邹谦.基于图优化SLAM的移动机器人导航方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）信息科技辑》.2018,全文.王婷婷等.基于双目视觉的运动目标检测跟踪与定位《.机械与电子》.2015,全文.
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公开(公告)号：CN113034538A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911354390.1
申请日：2019-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉惯导设备的位姿跟踪方法、装置及视觉惯导设备，由于在纹理稀疏的特殊场景下，当前帧的视觉约束关系相对较弱，上一帧对应的设备位姿会受惯性约束关系影响较大，本申请实施例中，除了当前帧中特征点与三维地图中地图点对应的第一视觉约束关系、当前帧与上一帧之间的惯性约束关系和上一帧之前的历史帧对上一帧的先验约束关系以外，还需利用上一帧中特征点与三维地图中地图点对应的第二视觉约束关系，以增大上一帧历史观测的实际影响，令其在当前帧优化时的波动较小，提高了纹理稀疏场景下的设备位姿跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112634395A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910905403.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于SLAM的地图构建方法及装置，所述方法包括：检查当前采集的图像是否满足预设的关键帧图像条件，如果是，确定所述图像为第一关键帧；将所述第一关键帧插入已构建的第一SLAM地图，并获取与第一SLAM地图相关联的历史SLAM地图，所述历史SLAM地图与所述第一SLAM地图对应同一物理区域；依据所述历史SLAM地图判断是否需要对第一SLAM地图进行修正；若是，则依据所述历史SLAM地图修正所述第一SLAM地图。应用该方法，实现了对动态场景构建SLAM地图，并且由于在构建SLAM地图的过程中，依据同一物理区域的历史SLAM地图对已构建的SLAM地图进行修正，从而可以降低已构建的SLAM地图的累计误差，进而提高构建出的SLAM地图的长时复用性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN111754579A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910241932.8
申请日：2019-03-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种多目相机外参确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前摄像头拍摄的当前图像中的M个特征点，确定M个地图点中每个地图点在N个关键帧图像中对应的像素点的图像坐标。然后根据可移动设备在N个关键帧时刻的理论位姿和参考尺度比例，确定可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿。最后根据M个地图点中的每个地图点在N个关键帧图像中对应的像素点的图像坐标、可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿、M个地图点的三维位置信息和当前摄像头的内参，确定当前时刻当前摄像头相对于基准坐标系的外参。本申请确定可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿的过程简便，且本申请可以在线确定多目相机的外参，高效省时。
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