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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113409235B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010188766.2
申请日：2020-03-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06V10/762
Abstract: 本申请是关于一种灭点估计的方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取第一交点集合，所述第一交点集合包括第一视频图片中的任意两条线段所在直线的交点；从所述第一交点集合中选择与第一灭点之间的位置关系满足预设条件的交点，得到第二交点集合，所述第一灭点是根据第二视频图片估计得到的一个灭点，所述第二视频图片是所述第一视频图片的前一帧视频图片；根据所述第二交点集合，估计所述第一视频图片的灭点。本申请能够降低运算复杂度。
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公开(公告)号：CN113409235A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010188766.2
申请日：2020-03-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种灭点估计的方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取第一交点集合，所述第一交点集合包括第一视频图片中的任意两条线段所在直线的交点；从所述第一交点集合中选择与第一灭点之间的位置关系满足预设条件的交点，得到第二交点集合，所述第一灭点是根据第二视频图片估计得到的一个灭点，所述第二视频图片是所述第一视频图片的前一帧视频图片；根据所述第二交点集合，估计所述第一视频图片的灭点。本申请能够降低运算复杂度。
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公开(公告)号：CN111928861A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010791507.9
申请日：2020-08-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：确定当前图像帧的特征点信息、特征线信息和结构线信息。基于当前图像帧的结构线信息和参考图像帧的结构线信息，确定当前图像帧对应的第一姿态信息。基于当前图像帧的特征点信息和特征线信息、上一个图像帧对应的地图点信息和地图线信息、以及第一姿态信息，确定当前图像帧对应的至少包括第二姿态信息的位姿。若第一姿态信息与第二姿态信息之间的误差大于第二阈值，确定当前图像帧为关键图像帧，基于第一姿态信息和位姿，确定全局地图中所有关键图像帧的第三姿态信息、对应的地图点和地图线。如此，可以提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN111928861B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010791507.9
申请日：2020-08-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：确定当前图像帧的特征点信息、特征线信息和结构线信息。基于当前图像帧的结构线信息和参考图像帧的结构线信息，确定当前图像帧对应的第一姿态信息。基于当前图像帧的特征点信息和特征线信息、上一个图像帧对应的地图点信息和地图线信息、以及第一姿态信息，确定当前图像帧对应的至少包括第二姿态信息的位姿。若第一姿态信息与第二姿态信息之间的误差大于第二阈值，确定当前图像帧为关键图像帧，基于第一姿态信息和位姿，确定全局地图中所有关键图像帧的第三姿态信息、对应的地图点和地图线。如此，可以提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114187344A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111348552.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全景图像，基于所述全景图像生成第一虚拟相机对应的第一小孔图像；确定第二虚拟相机的目标姿态与初始姿态之间的旋转矩阵，基于所述旋转矩阵确定所述目标姿态与所述初始姿态之间的外参矩阵；基于所述旋转矩阵确定第二虚拟相机对应的第二小孔图像，从第一小孔图像和第二小孔图像中选取目标场景的实际位置对应的二维特征点，并基于所述二维特征点和所述外参矩阵确定所述实际位置对应的三维地图点；基于所述目标场景的多个三维地图点构建所述目标场景的三维视觉地图。通过本申请的技术方案，可以基于三维视觉地图对目标场景的终端设备进行全局定位，对终端设备进行准确定位。
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