公开(公告)号：CN1236898C

公开(公告)日：2006-01-18

申请号：CN01819031.6

申请日：2001-11-16

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 高桥秀明 ,  宫崎进

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J17/0241 ,  B25J9/126

Abstract: 一种腿式步行机器人，其中，驱动连接上身和腿部2R的关节10R的电动机88配置在腿部一侧，同时采用偏离关节转动轴线的方法，配置电动机88。此外，在装有电动机88的电动机安装部件86与上身相对的位置上穿孔设置开口部。由此达到易于机器人腿部的装卸，提高其维修性能。此外，也能易于调整由驱动源为连接上身和腿部的关节传递驱动力的动力传递手段。另外，能够以任意角度转动腿部，使旋转动作等变得容易。

公开(公告)号：CN101068662A

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：CN200580041129.6

申请日：2005-09-14

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  宫崎进 ,  河合雅和 ,  武田政宣

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 通过上体上部(241)相对于上体下部(242)的扭转运动以及臂体(80)的摆动运动，由上体下部(242)或腿体(2)等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人(1)的自旋力。

公开(公告)号：CN1748956A

公开(公告)日：2006-03-22

申请号：CN200510103432.6

申请日：2005-09-15

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 早川正人 ,  宫崎进 ,  重见聪史

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  H05F3/02

CPC classification number: A43B7/36 ,  B25J19/0091

Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，其能够通过对脚部所带静电进行放电而有效地除去这些电荷。这种步行式移动机器人至少具有：主体；两条腿部；通过脚关节分别连接在腿部前端上的脚部(22)；配置在脚部(22)与腿部之间，驱动脚关节的电动机(20)；以及配置在脚部与腿部之间，用于检测脚部(22)所接触的地面(F)产生的地面反作用力的6轴力传感器(56)；并且，在脚部(22)上还具有用于缓冲与地面接触时冲击的缓冲部件(224)，其特征在于，在上述脚部(22)的缓冲部件(224)中设有导电部件(226)。

公开(公告)号：CN1466506A

公开(公告)日：2004-01-07

申请号：CN01816397.1

申请日：2001-09-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小川健一 ,  小柳拓郎 ,  宫崎进 ,  高桥秀明 ,  松田广志

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J19/005 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种双脚行走机器人。作为机器人动作用电源的蓄电池装置(6)，以蓄电池装置(6)的重心点(B)处于上述机器人卸去上述蓄电池装置后该机器人于直立状态时的重心点(A)的上方及后方一侧的特定位置，被搭载在该机器人的上体(1)上。而且，从该机器人的上体(1)延设出的臂部(3)的肩部(10)的中心部(C)处于重心点(A)的前方，另外，作为机器人视觉系统用的摄影装置(22)经由位于重心点(A)前方的安装部件(27)被支撑在机器人(1)上体的上端部位上。由此，可以容易地确保该机器人于行走或作业时的姿势平稳性。