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公开(公告)号：CN104400794B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410594998.2
申请日：2014-10-29
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人领域的中空结构的双臂机器人模块化关节，机械臂由七个类似的模块化关节组成。该关节包括：输入装置和输出装置。所述输入装置包括：中空电机转子、转子轴向定位环、第二电机轴承、中空抱闸转子、O型密封圈、电机定子安装法兰、主传动轴、电机转子、第一电机轴承、轴承压盖和谐波减速器波发生器；所述输出装置包括：关节输出法兰、输出轴承、安装法兰、绝对值编码器转子、密封轴承和谐波减速器钢轮；所述输入装置和所述输出装置通过安装法兰连接。本发明的优点是可解决那些品种多、批量小、结构复杂的机器人产品，并且在满足以上条件的基础上增加关节的负载自重比，提升关节的转动精度。
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公开(公告)号：CN104085547A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410346288.8
申请日：2014-07-19
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B65B3/04
Abstract: 本发明公开了一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统，液态食品罐体输送系统，不规则固体内容物输送系统和机架；抓取与投放系统包括Delta并联机器人和气动手爪；液态食品罐体输送系统包括液态食品罐体和罐体输送线；不规则固体内容物输送系统包括上料斗、振动筛和物料输送线；通过采用Delta并联机器人和气动手爪和输送系统，使本发明自动化程度提高，避免了规则固体内容物手工投放的质量不精确、食品安全质量难控制等缺点，提高了不规则固体内容物投放的效率，降低了投放的劳动强度。本发明具有抓取投放精确、质量控制效果理想、劳动强度低、自动化程度和生产效率高的优点。
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公开(公告)号：CN104029201A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410275971.7
申请日：2014-06-19
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明创造提供一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，包括底座、大摆臂和小摆臂，底座顶部设有定轴，大摆臂的重心位置套装在定轴上且与该定轴形成转动连接；小摆臂一端通过与其固定设置的转轴铰接于大摆臂，其另一端连接有可相对小摆臂上下移动的纵向垂直设置的套管，套管内穿设有相对套管转动连接的竖轴，竖轴下端铰接焊枪头夹具；本发明可以取代人工焊接，克服了焊接时的恶劣环境和有毒物质会对工人健康造成损害，以及焊接质量不稳定和生产效率低的问题；降低了焊接操作时工人的劳动强；本发明整体结构简单，制造成本低，焊接精度高；并且具有工作空间大、定位精确、顺应性好、以及响应快的优点。
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公开(公告)号：CN103802907A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310021626.6
申请日：2013-01-17
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种类人机器人脚，具有类人的脚掌和通过踝关节连接在脚掌上的机器人小腿，所述脚掌包括脚趾、足弓本体和脚底板，所述脚趾通过被动关节连接于所述足弓本体上，所述足弓本体包括有足弓上部、足弓内部运动块、足弓下部，所述足弓上部和足弓内部运动块之间以及足弓内部运动块和足弓下部之间设有柔性垫块，所述足弓上部铰接于脚底板上，所述足弓下部固定于脚底板上。本发明结构紧凑，行走时能够缓冲脚触地阶段产生的冲击，脚离地时产生较大的推力，且能在复杂的地面上行走。
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公开(公告)号：CN107648012B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201711071124.9
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本发明采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。(56)对比文件李尚会.基于弧形FPA新型气动刚柔性关节的设计与实验研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）信息科技辑》.2010,(第第02期期),全文.Qian Rong-rong;Luo Min-zhou;ZhaoJiang-hai;Ye Xiao-dong.Novel adaptivesliding mode control for permanent magnetsynchronous motor《.Control Theory &Applications》.2013,第第30卷卷(第第11期期),第1414-21页.滕燕;高帅.充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性.哈尔滨工业大学学报.2015,(05),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107648012A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711071124.9
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/10 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本发明采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。
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公开(公告)号：CN104236456B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN104369790A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410446333.7
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032 , B62D57/022 , B62D57/028 , Y10S901/01
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人行走机构，包括腰部机构和两条结构相同的腿部机构，所述腿部机构对称设置连接于腰部机构两侧；所述腿部机构包括大腿机构和小腿机构，所述大腿机构由从上至下设置的切比雪夫机构和缩放仪机构串联连接组成，所述小腿机构由设置于小腿上部和小腿下部的两组平行四边形机构构成；所述小腿上部安装有小腿伸缩驱动电机，用于驱动调节小腿机构长度，从而调整行走机构的步态以跨越障碍物；所述腰部机构包括齿轮模组、轴承模组和腰部支架；通过规划腰部驱动电机的交替正反转实现腿部机构在行走过程中的转向；所述小腿机构上设置有用于实现轮式行走模式的滚轮，本发明具有功能多样、结构可靠、控制简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN104318038A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410649705.6
申请日：2014-11-17
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种双足类人机器人腿部结构的轻量化设计方法，包括以下步骤：(1)根据机器人腿部结构承受重量大小，对机器人腿部结构进行基于渐进结构拓扑优化设计；设定两种工况进行有限元分析，一种为身体与腿部夹角180°的直立状态，一种为夹角为150°的弯曲状态；(2)进行网格划分，以两种载荷工况的和的应变能为目标函数，以体积为约束条件，将固定以及安装零件部分和螺栓滑槽部分进行冻结，盖板的垂直方向采用拔模约束，进行拓扑结构优化；(3)根据优化结果进行类人机器人的腿部设计。本发明通过渐进结构拓扑优化的方式，实现材料的最优分布，减小双足类人机器人腿部结构的轮廓和质量。
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公开(公告)号：CN104029222A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410275682.7
申请日：2014-06-19
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明提供用于焊接机器人的重力平衡机构，包括齿轮传动装置和弹簧装置，齿轮传动装置包括齿条、第一齿轮和中心轴，齿条为圆柱形呈纵向垂直设置其外表面设置有螺纹，所述中心轴与齿条相垂直，第一齿轮固装在中心轴上且与齿条相互啮合，所述弹簧装置包括发条弹簧、弹簧盒和弹簧盒盖，本发明结构简单、可靠、安装方便，作用力范围广，能够平衡齿条和焊接设备的重力，使得操作方便、省力，并且定位准确性好。
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