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公开(公告)号：CN104369790B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410446333.7
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人行走机构，包括腰部机构和两条结构相同的腿部机构，所述腿部机构对称设置连接于腰部机构两侧；所述腿部机构包括大腿机构和小腿机构，所述大腿机构由从上至下设置的切比雪夫机构和缩放仪机构串联连接组成，所述小腿机构由设置于小腿上部和小腿下部的两组平行四边形机构构成；所述小腿上部安装有小腿伸缩驱动电机，用于驱动调节小腿机构长度，从而调整行走机构的步态以跨越障碍物；所述腰部机构包括齿轮模组、轴承模组和腰部支架；通过规划腰部驱动电机的交替正反转实现腿部机构在行走过程中的转向；所述小腿机构上设置有用于实现轮式行走模式的滚轮，本发明具有功能多样、结构可靠、控制简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN104787325A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510191621.7
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼机器人支撑防护机构，包括旋翼支撑架和陀螺仪防护机构，旋翼支撑架由基座、旋翼及旋翼驱动电机固定座以及用于安装旋翼及旋翼驱动装置的长轴和短轴组成；陀螺仪防护机构由陀螺仪机构与柔性杆组成，陀螺仪机构由外环、中环、两个柔性杆固定座、内环和轴套组成；将旋翼支撑架的长轴两端与陀螺仪防护机构的内环上两个轴套连接形成转动轴，旋翼安装架绕着陀螺仪防护机构自由转动。本发明使机器人能够适应不可预知的外界环境，能够有效应对飞行过程中外界产生的突发状况，在发生碰撞时仍能保持固有的状态。本发明具有制作简单、成本低廉，适应性好，应用范围广。
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公开(公告)号：CN104786768A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510191622.1
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼两栖机器人球形机构，由旋翼机构与球壳机构组成，旋翼机构由长轴、短轴、基座、四个旋翼与四个电机组成，球壳机构由柔性杆、两个固定座与滚动环组成，长轴与短轴相互垂直安装且其轴线在同一平面，四个旋翼及电机对称安装在长轴和短轴上，长轴上的连接轴与球壳机构的固定座连接，使得旋翼机构绕长轴相对于球壳机构进行转动。机器人由旋翼机构提供动力，通过对四个旋翼的转动速度和方向进行配置，使机器人实现在空中飞行或在地面滚动。在空中飞行时，球壳机构作为保护装置，在地面滚动时，球壳机构既作为保护装置又作为滚动装置。本发明具有结构简单、功能实用、拆装方便、便于维护、成本低廉等特点。
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公开(公告)号：CN104999427A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510511741.0
申请日：2015-08-20
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B25B27/30
CPC classification number: B25B27/30
Abstract: 本发明公开了一种焊接卷簧安装工具，包括扭力扳手、旋转轴、前端盖板、前端盒盖、六边形旋转轴、卷簧盖板、套筒、六边形旋转卡件、插销固定件、插销固定座、圆柱插件；扭力扳手安装在旋转轴的一端，旋转轴的另一端连接六边形旋转轴，且六边形旋转轴依次贯穿前端盖板、前端盒盖、卷簧盖板、套筒、六边形旋转卡件，卷簧盖板上设有插销固定座，插销固定座上安装插销固定件；前端盖板、前端盒盖之间设有圆柱插件。本发明中的扭力扳手能够准确的确定出卷簧的压力值，方便我们能够确定卷簧所达到的位置值。本发明结构简单，适用于卷簧的安装，使用方便。
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公开(公告)号：CN104400794A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410594998.2
申请日：2014-10-29
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人领域的中空结构的双臂机器人模块化关节，机械臂由七个类似的模块化关节组成。该关节包括：输入装置和输出装置。所述输入装置包括：中空电机转子、转子轴向定位环、第三电机轴承、中空抱闸转子、O型密封圈、电机定子安装法兰、主传动轴、电机转子、第二电机轴承、轴承压盖和谐波减速器波发生器；所述输出装置包括：关节输出法兰、第一输出轴承、安装法兰、绝对值编码器转子、密封轴承和谐波减速器钢轮；所述输入装置和所述输出装置通过安装法兰连接。本发明的优点是可解决那些品种多、批量小、结构复杂的机器人产品，并且在满足以上条件的基础上增加关节的负载自重比，提升关节的转动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104236456A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN106217354B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610688400.5
申请日：2016-08-18
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构，包括基底，基底上依次层叠设置有多个脊椎拟合单元；单个脊椎拟合单元包括上圆盘和下圆盘，上圆盘的中心轴与下圆盘中心转动连接，下圆盘外围设有一个支撑圆环，下圆盘前后两端分别通过第一旋转轴与支撑圆环转动连接，支撑圆环的左右两端分别通过第二旋转轴与左右两侧的支撑架转动连接，下圆盘上设置有用于带动上圆盘相对于下圆盘旋转的旋转机构，支撑圆环下方设置有用于带动支撑圆环绕着第二旋转轴的轴心线前后摆动的前后摆动机构，下圆盘下方设置有用于带动下圆盘绕着第一旋转轴的轴心线左右摆动的左右摆动机构。本发明优点：结构合理、通用性强、可以实现人类躯干典型运动姿态。
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公开(公告)号：CN104999427B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510511741.0
申请日：2015-08-20
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B25B27/30
Abstract: 本发明公开了一种焊接卷簧安装工具，包括扭力扳手、旋转轴、前端盖板、前端盒盖、六边形旋转轴、卷簧盖板、套筒、六边形旋转卡件、插销固定件、插销固定座、圆柱插件；扭力扳手安装在旋转轴的一端，旋转轴的另一端连接六边形旋转轴，且六边形旋转轴依次贯穿前端盖板、前端盒盖、卷簧盖板、套筒、六边形旋转卡件，卷簧盖板上设有插销固定座，插销固定座上安装插销固定件；前端盖板、前端盒盖之间设有圆柱插件。本发明中的扭力扳手能够准确的确定出卷簧的压力值，方便我们能够确定卷簧所达到的位置值。本发明结构简单，适用于卷簧的安装，使用方便。
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公开(公告)号：CN106363642A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611028141.X
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: B25J11/00 , B25J17/0258
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人躯干结构，其特征是：躯干结构是由各子单元串联构成，子单元具有圆柱状壳体，圆柱状壳体的顶面和底面设置为对称的斜面，使得圆柱状壳体在对称的两侧边中，一侧边为短边，另一侧边为长边；在各子单元的圆柱状壳体中设置有电机、编码器和驱动器，各子单元串联是指上层单元的底面与下层单元的顶面通过减速器的上下表面连接；设置在下层单元中的电机能够通过减速器驱动上层单元的圆柱状壳体进行转动，使得各子单元的短边处在同一侧，躯干呈弯曲；或使得相邻的两节子单元的短边分处在不同侧，躯干呈直立。本发明结构简单、易于控制、承载性好，能实现人类躯干的左右侧摆、前后俯仰以及腰部旋转三种典型姿态。
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公开(公告)号：CN106217354A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610688400.5
申请日：2016-08-18
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构，包括基底，基底上依次层叠设置有多个脊椎拟合单元；单个脊椎拟合单元包括上圆盘和下圆盘，上圆盘的中心轴与下圆盘中心转动连接，下圆盘外围设有一个支撑圆环，下圆盘前后两端分别通过第一旋转轴与支撑圆环转动连接，支撑圆环的左右两端分别通过第二旋转轴与左右两侧的支撑架转动连接，下圆盘上设置有用于带动上圆盘相对于下圆盘旋转的旋转机构，支撑圆环下方设置有用于带动支撑圆环绕着第二旋转轴的轴心线前后摆动的前后摆动机构，下圆盘下方设置有用于带动下圆盘绕着第一旋转轴的轴心线左右摆动的左右摆动机构。本发明优点：结构合理、通用性强、可以实现人类躯干典型运动姿态。
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