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公开(公告)号：CN104369790B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410446333.7
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人行走机构，包括腰部机构和两条结构相同的腿部机构，所述腿部机构对称设置连接于腰部机构两侧；所述腿部机构包括大腿机构和小腿机构，所述大腿机构由从上至下设置的切比雪夫机构和缩放仪机构串联连接组成，所述小腿机构由设置于小腿上部和小腿下部的两组平行四边形机构构成；所述小腿上部安装有小腿伸缩驱动电机，用于驱动调节小腿机构长度，从而调整行走机构的步态以跨越障碍物；所述腰部机构包括齿轮模组、轴承模组和腰部支架；通过规划腰部驱动电机的交替正反转实现腿部机构在行走过程中的转向；所述小腿机构上设置有用于实现轮式行走模式的滚轮，本发明具有功能多样、结构可靠、控制简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN104787325A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510191621.7
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼机器人支撑防护机构，包括旋翼支撑架和陀螺仪防护机构，旋翼支撑架由基座、旋翼及旋翼驱动电机固定座以及用于安装旋翼及旋翼驱动装置的长轴和短轴组成；陀螺仪防护机构由陀螺仪机构与柔性杆组成，陀螺仪机构由外环、中环、两个柔性杆固定座、内环和轴套组成；将旋翼支撑架的长轴两端与陀螺仪防护机构的内环上两个轴套连接形成转动轴，旋翼安装架绕着陀螺仪防护机构自由转动。本发明使机器人能够适应不可预知的外界环境，能够有效应对飞行过程中外界产生的突发状况，在发生碰撞时仍能保持固有的状态。本发明具有制作简单、成本低廉，适应性好，应用范围广。
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公开(公告)号：CN104786768A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510191622.1
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼两栖机器人球形机构，由旋翼机构与球壳机构组成，旋翼机构由长轴、短轴、基座、四个旋翼与四个电机组成，球壳机构由柔性杆、两个固定座与滚动环组成，长轴与短轴相互垂直安装且其轴线在同一平面，四个旋翼及电机对称安装在长轴和短轴上，长轴上的连接轴与球壳机构的固定座连接，使得旋翼机构绕长轴相对于球壳机构进行转动。机器人由旋翼机构提供动力，通过对四个旋翼的转动速度和方向进行配置，使机器人实现在空中飞行或在地面滚动。在空中飞行时，球壳机构作为保护装置，在地面滚动时，球壳机构既作为保护装置又作为滚动装置。本发明具有结构简单、功能实用、拆装方便、便于维护、成本低廉等特点。
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公开(公告)号：CN103857196A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201310050819.4
申请日：2013-02-16
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H05K3/30
Abstract: 本发明公开了一种多头拱架型高速高精度贴片机离线优化方法，所述方法包括下列步骤：首先根据所要贴装的PCB板元件清单上元件类型和所用的吸嘴类型采用吸嘴分配算法计算出最小吸嘴集合，然后根据每种类型的吸嘴对应的元件数量为吸嘴分配吸头数量。之后选出吸头对应元件数量最多的元件集合，从mark点开始把它们按近邻算法排序，然后把剩余元件按最小代价插入法插入到各贴装循环中去。确定元件贴装顺序之后，再根据取料优化算法确定物料在料架上的摆放顺序，最后对每个取贴循环的顺序进行优化。本发明提供的针对多头拱架型高速高精度贴片机离线优化方法可以极大地缩短装配时间，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN103846930A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210578499.5
申请日：2012-12-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构，包括挡板、偏凸轮、轴承、支架、滚轴、第一滑块、直线导轨、套设有第一弹簧的第一弹簧导杆、底座、设于底座上的底座滑块、固定盘、套设有第二弹簧的第二弹簧导杆、底座滑槽；偏凸轮通过轴承可转动地安装于支架的支架轴上；滚轴设于第一滑块上；第一滑块设于直线导轨上；挡板和支架固定于底座上；第一弹簧导杆一端固定于挡板上，另一端套设于第一滑块的通孔内；第二弹簧导杆一端固定于底座滑槽的侧壁上，另一端套设于底座滑块的通孔内；挡板上设有第一限位开关；底座滑槽内设有第二限位开关。本发明当受到外部冲击时，能够迅速的缓解外部冲击力，保证人不受到外界的伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103845828A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210578539.6
申请日：2012-12-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于高层建筑的消防机器人，包括消防舱体(1)、设于所述消防舱体(1)顶面上的卷绕升降机构(11)、设于所述消防舱体(1)内部的控制器(24)以及设于所述消防舱体(1)底部的第一测距传感器(19)，所述第一测距传感器(19)测量所述消防舱体(1)与地面的距离，并输出反馈信号给所述控制器(24)，所述控制器(24)控制所述卷绕升降机构(11)运行。本发明可有效用于高层建筑火灾，减少高层火灾带来的人员财产损失。
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公开(公告)号：CN104219846B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201410446331.8
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式机器视觉LED光源控制器，包括：嵌入式控制模块、数据通信模块、外部控制信号触发模块和LED光源驱动输出模块，所述嵌入式控制模块用于接收所述数据通信模块传来的上位机控制信号或所述外部控制信号触发模块传来的下位机控制信号，通过控制使得所述LED光源驱动输出模块输出LED光源所需的驱动电压，另外还包括供电电源模块，用于向所述嵌入式控制模块和所述LED光源驱动输出模块提供工作电压。本发明应用于工业现场的机器视觉系统，可以选择上位机控制和外部触发控制两种方式控制LED光源的通断及亮度，以满足不同的实际需求。本发明具有可实时、快速、按需控制多路光源通道的通断及亮度，以及控制方法多元化的优点。
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公开(公告)号：CN104236456B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN105317443A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410355930.9
申请日：2014-07-24
Applicant: 江苏银旭隧道机械有限公司 , 常州先进制造技术研究所 , 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于异形断面盾构的新型仿形管片拼装机，其包括两套结构相同的盾构管片拼装机小车，所述两套拼装机小车分别安装于盾构机主体的横梁装置上；每一套拼装机小车包括平移装置、提升装置、小车轨道等；平移装置可沿横梁装置水平方向移动于横梁装置上；小车行走装置可沿小车轨道移动地连接于小车轨道上；小车轨道移动地连接于横梁装置；提升装置连接于小车行走装置上；管片夹装调整装置固定于提升装置下端。本发明的拼装机解决了现有圆形管片拼装机在盾构断面形状、尺寸的限制，适应截面能力强，并且具有便于控制，灵活性强，两拼装小车也可以相互辅助协调工作，其可以满足较多的工况要求。
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公开(公告)号：CN103846930B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201210578499.5
申请日：2012-12-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构，包括挡板、偏凸轮、轴承、支架、滚轴、第一滑块、直线导轨、套设有第一弹簧的第一弹簧导杆、底座、设于底座上的底座滑块、固定盘、套设有第二弹簧的第二弹簧导杆、底座滑槽；偏凸轮通过轴承可转动地安装于支架的支架轴上；滚轴设于第一滑块上；第一滑块设于直线导轨上；挡板和支架固定于底座上；第一弹簧导杆一端固定于挡板上，另一端套设于第一滑块的通孔内；第二弹簧导杆一端固定于底座滑槽的侧壁上，另一端套设于底座滑块的通孔内；挡板上设有第一限位开关；底座滑槽内设有第二限位开关。本发明当受到外部冲击时，能够迅速的缓解外部冲击力，保证人不受到外界的伤害。
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