公开(公告)号：CN104400794B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410594998.2

申请日：2014-10-29

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 房立龙 ,  骆敏舟 ,  李涛

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人领域的中空结构的双臂机器人模块化关节，机械臂由七个类似的模块化关节组成。该关节包括：输入装置和输出装置。所述输入装置包括：中空电机转子、转子轴向定位环、第二电机轴承、中空抱闸转子、O型密封圈、电机定子安装法兰、主传动轴、电机转子、第一电机轴承、轴承压盖和谐波减速器波发生器；所述输出装置包括：关节输出法兰、输出轴承、安装法兰、绝对值编码器转子、密封轴承和谐波减速器钢轮；所述输入装置和所述输出装置通过安装法兰连接。本发明的优点是可解决那些品种多、批量小、结构复杂的机器人产品，并且在满足以上条件的基础上增加关节的负载自重比，提升关节的转动精度。

公开(公告)号：CN104400794A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410594998.2

申请日：2014-10-29

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 房立龙 ,  骆敏舟 ,  李涛

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人领域的中空结构的双臂机器人模块化关节，机械臂由七个类似的模块化关节组成。该关节包括：输入装置和输出装置。所述输入装置包括：中空电机转子、转子轴向定位环、第三电机轴承、中空抱闸转子、O型密封圈、电机定子安装法兰、主传动轴、电机转子、第二电机轴承、轴承压盖和谐波减速器波发生器；所述输出装置包括：关节输出法兰、第一输出轴承、安装法兰、绝对值编码器转子、密封轴承和谐波减速器钢轮；所述输入装置和所述输出装置通过安装法兰连接。本发明的优点是可解决那些品种多、批量小、结构复杂的机器人产品，并且在满足以上条件的基础上增加关节的负载自重比，提升关节的转动精度。

公开(公告)号：CN104385265A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410309902.3

申请日：2014-07-02

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 叶冬森 ,  陈剑 ,  王鹏程 ,  房立龙 ,  陈丹惠 ,  张丽华 ,  孙少明 ,  骆敏舟

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种具有冗余自由度的机器人，包括装有驱动装置的躯干部，两条臂部和安装在臂部末端的一个机器人手爪部，两条所述臂部包括七个关节部，该关节部呈圆柱状，相邻两关节部的轴线相互垂直，相邻两关节部之间设置有关节连接器；本发明创造可实现臂部具有七个自由度，可以在多个运动轨迹过程中选择合适的位姿，使臂部具有较好的运动灵活性；在作业时能够承受的周期性重力和扭矩较大，具有较高的承重性能；关节部和关节连接器均形成模块化，具有易于构建和低成本的优点；机器人的臂部重量减轻，使得操作更换灵活，并且本发明创造的机器人具有低能耗的优点。