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公开(公告)号：CN104584773A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510028490.0
申请日：2015-01-20
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 一种叶菜采收机器人的在轨自走式采收装置及采收方法的技术方案包括：割刀装置、拨拢装置、传送装置、张紧装置、行走机构、水平升降机构、控制部分和蓄电池。割刀装置用于收割工作区域的蔬菜；收拢装置用于将收割的叶菜拨到传送带上；传送装置用于将收割的叶菜运送到菜筐；张紧装置用于在作业过程中，输送带的张紧；行走机构用于驱动整机在平行轨道上运动；控制部分用于控制各个电机的适时运转。本发明实现了叶菜收割过程中在平行轨道上自主行走，无需人工干预采收机的行走方向和行进速度，采收效率高，节省劳动力。割刀不仅能够调整离地高度，而且始终保持水平切割姿态不变；绳节式拨拢器在不损伤叶菜的情况下，协助将叶菜收集切割和拨送至输送带上。采用相向往复运动的两片割刀，实现高效切割。
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公开(公告)号：CN104521434A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510004767.6
申请日：2015-01-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种设施叶菜采收机器人的自动换轨行走底盘，采用的技术方案：包括轨道车底盘、运动机构、转向机构、控制机构和蓄电池。所述的运动机构用于驱动轨道车在轨道上运动和停止以及换轨时驱动各个行走轮的转动以及行走；转向机构用于换轨时控制各个行走轮进行三次确定角度的转向工作；控制机构用于定位轨道车的各个工作位置、控制运动和转向机构的时序配合以及各运动过程中的位移量。本发明可承载其他作业机械完成运输工作，可以稳定快速的沿着轨道运动，准确停靠在轨道末端设定停靠位置，自主完成平行换轨工作等多种复合功能。本发明机械结构简单，车体紧凑，换轨工作占地面积小，不需其他辅助设施，自动化程度高，可进行全自动或远程遥控的温室作业。
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公开(公告)号：CN104303699A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410648727.0
申请日：2014-11-14
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种穴盘种植叶菜的收获装置及收获方法，包括传送装置、顶起装置、采收装置和切根装置。所述的传送装置用于配合顶起装置和采收装置的工作时序，将种植叶菜的穴盘输送到叶菜采收区。所述的顶起装置用于种植叶菜的基质从穴盘中分离出来；所述的采收装置用于分行扶持、夹持、提升和采收叶菜；所述的切根装置用于将处于提升阶段的叶菜根部切除。本发明可进行穴盘定位，并将穴盘内的基质顶起，采收头夹持并运送叶菜，使叶菜与基质和穴盘分离，同时可实现叶菜切根等多种复合功能。本发明具有叶菜采收效率高，可实现温室设施中的自动化采收，适用于不同生长期叶菜或不同品种叶菜的收获工作。
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公开(公告)号：CN105373050B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510906312.3
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , A01G3/08 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及一种高大树木修枝机械臂的控制装置及控制方法，包括视频图像采集单元和控制单元。所述的视频图像采集单元用于拍摄高大树木树枝视频图像，并传送至工业平板电脑。所述的控制单元根据视频图像采集单元拍摄的视频图像，操作人员通过视频图像确定修枝锯与树枝相对位置，控制修枝锯完成修枝工作。所述的视频图像采集单元包括数字无线摄像头和USB数字无线接收器。所述的控制单元包括触屏式工业平板电脑模块、升降台控制模块、转盘控制模块、机械臂控制模块和修枝锯控制模块。本发明采用无线视频图像系统和工业平板电脑控制，自动化程度、可靠性和安全性高，操作人员依据视频图像，控制机械臂、转盘与升降台的联动，实现修枝机末端修枝锯前后、左右、上下运动，完成高大树木的修枝工作。
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公开(公告)号：CN105360095B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510902589.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种温室用单轨植保机器人及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本发明具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105501863B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510902608.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于温室内精确定位的单轨物流车及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、控制系统和蓄电池。所述的导向轨道用于支撑物流车并实现物流车的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于驱动物流车沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的控制系统用于物流车的精确定位并上传电子地图、控制物流车自动避障并报警、控制物流车自动运行至指定工作地。所述的蓄电池为驱动系统和控制系统提供动力能源。本发明具有在单轨轨道导引下准确定位物流车所在位置并标示在电子地图上，遇障自动停止并报警，依据电子地图发出控制指令，自动运动至指定工作地点等多种复合功能。
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公开(公告)号：CN104521434B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510004767.6
申请日：2015-01-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种设施叶菜采收机器人的自动换轨行走底盘，采用的技术方案：包括轨道车底盘、运动机构、转向机构、控制机构和蓄电池。所述的运动机构用于驱动轨道车在轨道上运动和停止以及换轨时驱动各个行走轮的转动以及行走；转向机构用于换轨时控制各个行走轮进行三次确定角度的转向工作；控制机构用于定位轨道车的各个工作位置、控制运动和转向机构的时序配合以及各运动过程中的位移量。本发明可承载其他作业机械完成运输工作，可以稳定快速的沿着轨道运动，准确停靠在轨道末端设定停靠位置，自主完成平行换轨工作等多种复合功能。本发明机械结构简单，车体紧凑，换轨工作占地面积小，不需其他辅助设施，自动化程度高，可进行全自动或远程遥控的温室作业。
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公开(公告)号：CN105425677A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510925113.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/048 , G01D21/02 , G01M99/00
CPC classification number: G05B19/042 , G01D21/02 , G01M99/005 , G05B19/0428 , G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种绿叶菜整株连续收获智能控制试验装置，包括输送装置、根土铲切装置、植株夹持装置、升降装置、智能控制检测模块和种植箱。所述的输送装置用于以不同速度输送栽培绿叶菜的种植箱；所述的根土铲切装置用于铲切或松动种植箱中绿叶菜的根系；所述的植株夹持装置用于夹持根切后的绿叶菜并拔取整株绿叶菜；所述的升降装置用于调整根土铲切装置的铲切入土角度和植株夹持装置的夹持角度；所述的智能控制检测模块用于控制各个部件的工作参数并监测不同工况下各个收获环节的工作参数。本发明可调整各个工作部件，实现对铲切、拔取和根切过程的多重组合的测试，能更准确的获得机械采收低损伤的影响因素。
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公开(公告)号：CN105409405A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510943729.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种小麦宽苗带播种均匀布种器，包括输种管、防护板、分隔板、底板和辅助排种锥。所述的输种管与外部排种装置连接，输送从排种装置排出的种子；所述的辅助排种锥将输种管中的种子均匀分散开，用于提高种子经输种管落下时均分的概率；所述的防护板用于防止种子外漏；所述的底板与地面保持一定倾角，便于种子沿倾斜底板上的排种沟下落；所述的分隔板用于将底板分隔为多个排种沟，并使种子沿排种沟排出，增加布种均匀性。本实用新型采用半圆环结构实现下落种子的均匀分布，辅助排种锥结构使下落的种子能均匀分布在排种沟中，缩口型排种沟结构约束种子的下落过程，整体结构简单，播种质量高，均布效果好，改装方便。
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公开(公告)号：CN105360095A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510902589.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0042 , A01M7/005 , A01M7/0089
Abstract: 本发明涉及一种温室用单轨植保机器人及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本发明具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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