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公开(公告)号：CN105467892B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510902728.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于温室内凹槽单轨自动化作业车及其控制方法；包括导向轨道、底盘、搭载平台、运动机构、反馈控制系统和蓄电池。所述的底盘用于固定和支撑搭载平台、运动机构、反馈控制系统和蓄电池；所述的搭载平台用于搭载机具和运输物料；所述的运动机构一方面用于驱动和控制作业车在轨道内的运动和停止，另一方面用于在轨道转弯处控制驱动轮的转动；所述的反馈控制系统用于定位作业车所在位置、控制作业车避障与报警、控制作业车自主运动到指定位置。本发明前后驱动轮独立控制，便于控制作业车在温室主过道和畦间过道内往复运动，工作过程中通过接近开关和绝对值编码器共同收集信号传送至单片机进行处理，并通过电子地图显示位置坐标，实现作业车的精确定位控制，自动化程度高、运输效率高。
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公开(公告)号：CN105265205B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510757857.2
申请日：2015-11-09
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本发明涉及一种温室落蔓装置及控制方法，该落蔓装置包括集绳机构和落蔓机构；所述的集绳机构将若干垄中用于固定每株作物秧蔓的吊绳集中在同一转轴上；所述的落蔓机构是驱动转轴转动使吊绳下落同时固定的秧蔓也随之下落的机构；所述的集绳机构包括固定架、拉丝、吊绳、固定钢绳和转轴；所述的落蔓机构为电动控制落蔓机构或手动控制落蔓机构：本发明可根据具体情况选择安装相应的电动控制落蔓机构或手动控制落蔓机构予以控制；本发明实现了多垄秧蔓落蔓的集中控制，极大地节省了人工，减少了落蔓时间，实现了多垄秧蔓的均匀生长，减小了对秧蔓的损伤。
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公开(公告)号：CN105467892A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510902728.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05D1/02
CPC classification number: G05B19/042 , G05D1/0272
Abstract: 本发明涉及一种基于温室内凹槽单轨自动化作业车及其控制方法；包括导向轨道、底盘、搭载平台、运动机构、反馈控制系统和蓄电池。所述的底盘用于固定和支撑搭载平台、运动机构、反馈控制系统和蓄电池；所述的搭载平台用于搭载机具和运输物料；所述的运动机构一方面用于驱动和控制作业车在轨道内的运动和停止，另一方面用于在轨道转弯处控制驱动轮的转动；所述的反馈控制系统用于定位作业车所在位置、控制作业车避障与报警、控制作业车自主运动到指定位置。本发明前后驱动轮独立控制，便于控制作业车在温室主过道和畦间过道内往复运动，工作过程中通过接近开关和绝对值编码器共同收集信号传送至单片机进行处理，并通过电子地图显示位置坐标，实现作业车的精确定位控制，自动化程度高、运输效率高。
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公开(公告)号：CN105501863A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510902608.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于温室内精确定位的单轨物流车及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、控制系统和蓄电池。所述的导向轨道用于支撑物流车并实现物流车的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于驱动物流车沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的控制系统用于物流车的精确定位并上传电子地图、控制物流车自动避障并报警、控制物流车自动运行至指定工作地。所述的蓄电池为驱动系统和控制系统提供动力能源。本发明具有在单轨轨道导引下准确定位物流车所在位置并标示在电子地图上，遇障自动停止并报警，依据电子地图发出控制指令，自动运动至指定工作地点等多种复合功能。
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公开(公告)号：CN105265205A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510757857.2
申请日：2015-11-09
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01G7/06
CPC classification number: A01G7/06
Abstract: 本发明涉及一种温室落蔓装置及控制方法，该落蔓装置包括集绳机构和落蔓机构；所述的集绳机构将若干垄中用于固定每株作物秧蔓的吊绳集中在同一转轴上；所述的落蔓机构是驱动转轴转动使吊绳下落同时固定的秧蔓也随之下落的机构；所述的集绳机构包括固定架、拉丝、吊绳、固定钢绳和转轴；所述的落蔓机构为电动控制落蔓机构或手动控制落蔓机构：本发明可根据具体情况选择安装相应的电动控制落蔓机构或手动控制落蔓机构予以控制；本发明实现了多垄秧蔓落蔓的集中控制，极大地节省了人工，减少了落蔓时间，实现了多垄秧蔓的均匀生长，减小了对秧蔓的损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105360095B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510902589.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种温室用单轨植保机器人及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本发明具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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公开(公告)号：CN105501863B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510902608.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于温室内精确定位的单轨物流车及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、控制系统和蓄电池。所述的导向轨道用于支撑物流车并实现物流车的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于驱动物流车沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的控制系统用于物流车的精确定位并上传电子地图、控制物流车自动避障并报警、控制物流车自动运行至指定工作地。所述的蓄电池为驱动系统和控制系统提供动力能源。本发明具有在单轨轨道导引下准确定位物流车所在位置并标示在电子地图上，遇障自动停止并报警，依据电子地图发出控制指令，自动运动至指定工作地点等多种复合功能。
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公开(公告)号：CN105360095A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510902589.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0042 , A01M7/005 , A01M7/0089
Abstract: 本发明涉及一种温室用单轨植保机器人及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本发明具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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公开(公告)号：CN209151502U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821791723.8
申请日：2018-11-01
Applicant: 安丘市宏润机械厂 , 山东农业大学 , 安丘市农业机械管理局
IPC: A01B49/06
Abstract: 本实用新型公开了一种大葱培土施肥机，大葱培土施肥机的安装框架上设置有培土单元、施肥装置和转动设置的传动轴，传动轴通过传动轴动力传动机构与牵引装置连接，使动力传递到培土装置以供培土装置利用。培土单元的培土支架固定连接在安装框架上，传动轴穿设悬臂的上端和培土支架，并且传动轴与悬臂的上端、培土支架均转动连接，悬臂的下端连接培土机构，培土机构包括两个同轴设置的培土刀盘，两个培土刀盘分别设置在悬臂的两侧，培土刀盘的刀盘轴通过刀盘传动机构与传动轴连接。动力通过刀盘传动机构装置传递到培土刀盘，带动培土刀盘上的刀具动作，能够实现培土、起垄的机械化，并且同时能够进行施肥操作，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN205233273U
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201521015030.6
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种温室用单轨植保机器人，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本实用新型具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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