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公开(公告)号：CN105830755B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610152269.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种高枝修剪机械动态配重装置及控制方法，包括：动态配重机械模块、传感器模块、动态配重控制模块；动态配重机械模块包括配重臂、配重臂拉杆、配重机构底板、直线导轨、轴承、滑块、配重块、配重电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母；传感器模块为配重块测距传感器；所述配重块测距传感器固定于配重机构底板上；动态配重控制模块包括电源、动态配重控制器和输入输出接口；配重块测距传感器和配重电机通过输入输出接口连接至动态配重控制器；本发明能够实时监测高枝修剪机械臂架系统所产生的倾翻力矩，能够在高枝修剪机械工作过程中实现对臂架系统的实时调平。
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公开(公告)号：CN107036942A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710478571.X
申请日：2017-06-22
Applicant: 山东农业大学
IPC: G01N15/04
CPC classification number: G01N15/04
Abstract: 本发明涉及一种作物生长全周期施药方式适用性评价方法，属于植保技术领域。该方法将作物的生长过程分为不同的生长期，在不同生长期内沿高度方向从上到下分成不同的层，选定某一喷雾方式进行喷雾试验，得出各采样点相应的雾滴沉积量，然后利用作物某一生长期或生长全周期的施药方式适应性评价计算公式，得到作物某一生长期或生长全周期的沉积量加权值和沉积量变异系数加权值，并与喷雾作业要求达到的数值进行对比，进而评价作物不同生长期或生长全周期施药方式的适应性。本发明通过计算不同生长期不同层位沉积量和变异系数的加权值，来评价作物选用喷雾方式的合理性，方便实用，同时为作物某一生长期或生长全周期施药方式的优选提供依据。
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公开(公告)号：CN105360095B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510902589.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种温室用单轨植保机器人及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本发明具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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公开(公告)号：CN105360095A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510902589.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0042 , A01M7/005 , A01M7/0089
Abstract: 本发明涉及一种温室用单轨植保机器人及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本发明具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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公开(公告)号：CN107145692B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710493109.7
申请日：2017-06-22
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种基于CFD和作物孔隙度相似性的施药雾滴沉积预测方法，属于植保施药技术领域。该方法包括雾滴沉积评价物理模型建立，预测计算区域确定、网格生成、边界条件设置，预测计算及结果后处理。所述雾滴沉积评价物理模型利用抽象叶片和孔隙率依据植株形态特点按一定的方式排列组合得到；所述计算区域确定，依据实际喷雾作业情况计算得到；所述网格的生成，采用分块划分网格技术；所述边界条件设置，包括雾滴运动和不同喷雾模式设置；所述预测计算，是在装有CFD软件包的计算机上进行。所述预测结果后处理，通过CFD中的UDF功能统计雾滴沉积情况。本发明将雾滴沉积抽象模型和CFD预测结合，实现了低成本、快速、有效地预测作物植株群体雾滴全空间的沉积特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107145692A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710493109.7
申请日：2017-06-22
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于CFD和作物孔隙度相似性的施药雾滴沉积预测方法，属于植保施药技术领域。该方法包括雾滴沉积评价物理模型建立，预测计算区域确定、网格生成、边界条件设置，预测计算及结果后处理。所述雾滴沉积评价物理模型利用抽象叶片和孔隙率依据植株形态特点按一定的方式排列组合得到；所述计算区域确定，依据实际喷雾作业情况计算得到；所述网格的生成，采用分块划分网格技术；所述边界条件设置，包括雾滴运动和不同喷雾模式设置；所述预测计算，是在装有CFD软件包的计算机上进行。所述预测结果后处理，通过CFD中的UDF功能统计雾滴沉积情况。本发明将雾滴沉积抽象模型和CFD预测结合，实现了低成本、快速、有效地预测作物植株群体雾滴全空间的沉积特性。
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公开(公告)号：CN107036943A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710478574.3
申请日：2017-06-22
Applicant: 山东农业大学
CPC classification number: G01N15/04 , G01N15/088
Abstract: 本发明涉及一种基于作物孔隙率相似性的雾滴沉积测试方法，根据作物植株群体形态选定沉积测试区域，在群体植株不同层位叶片孔隙率测量的基础上，将群体作物植株抽象成由高到低的多个层位，通过不同的排列组合方式使抽象简化层位的叶片孔隙率与实测叶片孔隙率相同。为适应不同喷雾模式下叶片雾滴沉积特性的测试，根据需要将叶片抽象为三个形状尺寸相同且相互垂直的几何体。本发明还涉及了一种基于作物孔隙率相似性的雾滴沉积测试装置，包括机械支架、植株抽象叶片阵列、行走底盘、喷雾系统和控制单元。本发明实现了不同作物、不同生长形态和不同喷雾方式下三维空间中雾滴沉积量的测试，同时易于实现测试过程的标准化。
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公开(公告)号：CN107036943B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201710478574.3
申请日：2017-06-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作物孔隙率相似性的雾滴沉积测试方法，根据作物植株群体形态选定沉积测试区域，在群体植株不同层位叶片孔隙率测量的基础上，将群体作物植株抽象成由高到低的多个层位，通过不同的排列组合方式使抽象简化层位的叶片孔隙率与实测叶片孔隙率相同。为适应不同喷雾模式下叶片雾滴沉积特性的测试，根据需要将叶片抽象为三个形状尺寸相同且相互垂直的几何体。本发明还涉及了一种基于作物孔隙率相似性的雾滴沉积测试装置，包括机械支架、植株抽象叶片阵列、行走底盘、喷雾系统和控制单元。本发明实现了不同作物、不同生长形态和不同喷雾方式下三维空间中雾滴沉积量的测试，同时易于实现测试过程的标准化。
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公开(公告)号：CN106622718A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610893321.8
申请日：2016-10-13
Applicant: 山东农业大学
CPC classification number: B05B7/0425 , B05B12/16 , B05B12/18
Abstract: 本发明涉及一种喷头嵌入的气流辅助‑罩盖组合式高效喷雾装置，包括形成风筒的风幕布，风幕上底板，风幕下底板，喷头，罩盖，风筒内底板与风筒外底板将风筒布底部上下夹住固定；风幕上底板和风幕下底板开有由倒圆台孔和圆柱孔组成的变形孔，风筒内底板和风筒外底板上下重叠对应设有若干出风口，出风口用于形成强制风幕；风筒内部的每个变形孔上方对应安装一个可活动喷头，罩盖固定在每个出风口两侧；本发明能够使喷雾粒子在锥形与圆柱形孔内得到加速整流，能够使喷雾粒子在罩盖下受到保护，避免自然风的干扰良好的实现雾滴的均匀沉积，达到高效的防治，还可以避免药液的飘失。
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公开(公告)号：CN105830755A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610152269.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01G3/08
CPC classification number: A01G3/085
Abstract: 本发明涉及一种高枝修剪机械动态配重装置及控制方法，包括：动态配重机械模块、传感器模块、动态配重控制模块；动态配重机械模块包括配重臂、配重臂拉杆、配重机构底板、直线导轨、轴承、滑块、配重块、配重电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母；传感器模块为配重块测距传感器；所述配重块测距传感器固定于配重机构底板上；动态配重控制模块包括电源、动态配重控制器和输入输出接口；配重块测距传感器和配重电机通过输入输出接口连接至动态配重控制器；本发明能够实时监测高枝修剪机械臂架系统所产生的倾翻力矩，能够在高枝修剪机械工作过程中实现对臂架系统的实时调平。
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