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公开(公告)号：CN104521434B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510004767.6
申请日：2015-01-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种设施叶菜采收机器人的自动换轨行走底盘，采用的技术方案：包括轨道车底盘、运动机构、转向机构、控制机构和蓄电池。所述的运动机构用于驱动轨道车在轨道上运动和停止以及换轨时驱动各个行走轮的转动以及行走；转向机构用于换轨时控制各个行走轮进行三次确定角度的转向工作；控制机构用于定位轨道车的各个工作位置、控制运动和转向机构的时序配合以及各运动过程中的位移量。本发明可承载其他作业机械完成运输工作，可以稳定快速的沿着轨道运动，准确停靠在轨道末端设定停靠位置，自主完成平行换轨工作等多种复合功能。本发明机械结构简单，车体紧凑，换轨工作占地面积小，不需其他辅助设施，自动化程度高，可进行全自动或远程遥控的温室作业。
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公开(公告)号：CN105425677A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510925113.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/048 , G01D21/02 , G01M99/00
CPC classification number: G05B19/042 , G01D21/02 , G01M99/005 , G05B19/0428 , G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种绿叶菜整株连续收获智能控制试验装置，包括输送装置、根土铲切装置、植株夹持装置、升降装置、智能控制检测模块和种植箱。所述的输送装置用于以不同速度输送栽培绿叶菜的种植箱；所述的根土铲切装置用于铲切或松动种植箱中绿叶菜的根系；所述的植株夹持装置用于夹持根切后的绿叶菜并拔取整株绿叶菜；所述的升降装置用于调整根土铲切装置的铲切入土角度和植株夹持装置的夹持角度；所述的智能控制检测模块用于控制各个部件的工作参数并监测不同工况下各个收获环节的工作参数。本发明可调整各个工作部件，实现对铲切、拔取和根切过程的多重组合的测试，能更准确的获得机械采收低损伤的影响因素。
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公开(公告)号：CN104704982A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510004789.2
申请日：2015-01-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种叶菜采收机器人系统，采用如下两种技术方案：技术方案一，包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统，所述的叶菜采收机子系统用于叶菜采收过程控制以及与叶菜物流子系统的交互，所述的叶菜物流子系统用于更换收集篮和运送盛满叶菜的收集篮；技术方案二，包括叶菜采收机子系统和物流平台，所述的叶菜采收子系统用于叶菜采收，所述的物流平台用于采收装置的换轨。采收和物流路线简单规范，性价比高，可用在新型温室叶菜采收，能很好适应新型温室叶菜智能搬运，同时叶菜采收机器人系统采用无线数传，可以远程操控，具有较好的动态性能，采收和运送实现自动化，节省人力，对温室规模化生产有重要推动作用。
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公开(公告)号：CN103952297A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410155832.0
申请日：2014-04-17
Applicant: 山东农业大学
CPC classification number: A01G7/06
Abstract: 本发明涉及一种物理微创式作物幼苗接种机及其接种方法，采用的技术方案：包括机械支架、接种装置、行走装置、气流辅助装置。所述的机械支架用于固定和支撑其他装置以及调整接种装置的高度；所述的接种装置用于接种区作物幼苗的抗病毒疫苗的接种；所述的行走装置用于驱动机械支架以一定速度在作物接种区上行走；所述的气流辅助装置用于接种过程中产生辅助气流，将作物幼苗吹向接种装置。本发明针对作物幼苗集约化疫苗接种问题，采用辅助气流将作物幼苗吹向微创滚筒，经附有耐水砂纸的滚筒旋转微创作物幼叶，再经薄海绵涂抹接种药液，实现精准接种，提高接种率。该接种机可适应不同长势的作物幼苗接种，实现温室作物幼苗可集约化接种。
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公开(公告)号：CN103454112A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310410038.1
申请日：2013-09-29
Applicant: 山东农业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种尺寸可变式雾滴空间沉积量测试装置及方法，装置包括机械支架、空间集雾阵列、行走机构和控制部分；所述的机械支架用于固定空间集雾阵列和调整空间集雾阵列间距；所述的空间集雾阵列用于收集喷雾区域内沉积的雾滴；所述的行走机构用于驱动机械支架和空间集雾阵列以一定速度相对隧道式喷雾机做相对运动；所述的控制部分完成对空间集雾阵列高度和宽度方向的尺寸调整以及行走机构行进速度的控制。本设计采用剪叉机构和滑动机构，通过调整空间集雾阵列的前后和上下间距来模拟不同作物或不同生长期的长势，用于测试在隧道式喷雾中雾滴在可变三维空间上分布均匀性和沉积量，也能够对同一作物不同生长期进行隧道式喷雾作业性能进行综合评价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104584773B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510028490.0
申请日：2015-01-20
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种叶菜采收机器人的在轨自走式采收装置及采收方法，包括割刀装置、拨拢装置、传送装置、张紧装置、行走机构、水平升降机构、控制部分和蓄电池。割刀装置用于收割工作区域的蔬菜；收拢装置用于将收割的叶菜拨到传送带上；传送装置用于将收割的叶菜运送到菜筐；张紧装置用于在作业过程中，输送带的张紧；行走机构用于驱动整机在平行轨道上运动；控制部分用于控制各个电机的适时运转。本发明实现了叶菜收割过程中在平行轨道上自主行走，无需人工干预采收机的行走方向和行进速度，采收效率高，节省劳动力。割刀不仅能够调整离地高度，而且始终保持水平切割姿态不变。
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公开(公告)号：CN105409437A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510924799.8
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种绿叶菜整株连续采收装置及采收方法，包括机架、分禾器、松土铲、夹持拔取翻转装置、根切装置、运送装置、提升装置和行走装置。分禾器用于对收获区域的绿叶菜进行分禾扶禾；松土铲用于松动分禾器聚拢的绿叶菜根系处的土壤；夹持拔取翻转装置用于将聚拢的叶菜夹持拔取并在夹持传送过程中进行翻转；根切装置用于夹持输送过程中平稳整齐的对叶菜进行根切；运送装置用于运送拔出的绿叶菜；提升装置用于支撑夹持拔取翻转装置和调整夹持拔取翻转装置的离地高度；行走装置用于驱动机架在收获区域行进。本发明采用柔性带对行拔取方式，实现叶菜整株连续收获；采用柔性材料避免对茎叶的损伤，对蔬菜收获适应性强。
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公开(公告)号：CN104303699B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410648727.0
申请日：2014-11-14
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种穴盘种植叶菜的收获装置及收获方法，包括传送装置、顶起装置、采收装置和切根装置。所述的传送装置用于配合顶起装置和采收装置的工作时序，将种植叶菜的穴盘输送到叶菜采收区。所述的顶起装置用于种植叶菜的基质从穴盘中分离出来；所述的采收装置用于分行扶持、夹持、提升和采收叶菜；所述的切根装置用于将处于提升阶段的叶菜根部切除。本发明可进行穴盘定位，并将穴盘内的基质顶起，采收头夹持并运送叶菜，使叶菜与基质和穴盘分离，同时可实现叶菜切根等多种复合功能。本发明具有叶菜采收效率高，可实现温室设施中的自动化采收，适用于不同生长期叶菜或不同品种叶菜的收获工作。
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公开(公告)号：CN104590882A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510028483.0
申请日：2015-01-20
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种叶菜采收机器人的自动化运送装置及控制方法，采用如下技术方案：搬运小车、滚筒输送线、推筐机构、控制部分和菜篮。所述的搬运小车用于更换的菜篮并将盛满叶菜的菜篮运送至地头；所述的滚筒输送线用于将空菜篮传送到指定位置；所述的推筐机构用于将滚筒输送线上的盛满叶菜的菜篮推送到搬运小车上；所述的控制部分用于控制各个装置适时运作；所述的菜篮用于收集盛放叶菜。本发明采用推送菜篮控制部分和搬运小车控制部分对叶菜菜篮进行更换运送，实现收获蔬菜智能化运送，节省人力，有利于叶菜类蔬菜规模化采收。
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公开(公告)号：CN105425677B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510925113.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/048 , G01D21/02 , G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种绿叶菜整株连续收获智能控制试验装置，包括输送装置、根土铲切装置、植株夹持装置、升降装置、智能控制检测模块和种植箱。所述的输送装置用于以不同速度输送栽培绿叶菜的种植箱；所述的根土铲切装置用于铲切或松动种植箱中绿叶菜的根系；所述的植株夹持装置用于夹持根切后的绿叶菜并拔取整株绿叶菜；所述的升降装置用于调整根土铲切装置的铲切入土角度和植株夹持装置的夹持角度；所述的智能控制检测模块用于控制各个部件的工作参数并监测不同工况下各个收获环节的工作参数。本发明可调整各个工作部件，实现对铲切、拔取和根切过程的多重组合的测试，能更准确的获得机械采收低损伤的影响因素。
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