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公开(公告)号：CN105373050B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510906312.3
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , A01G3/08 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及一种高大树木修枝机械臂的控制装置及控制方法，包括视频图像采集单元和控制单元。所述的视频图像采集单元用于拍摄高大树木树枝视频图像，并传送至工业平板电脑。所述的控制单元根据视频图像采集单元拍摄的视频图像，操作人员通过视频图像确定修枝锯与树枝相对位置，控制修枝锯完成修枝工作。所述的视频图像采集单元包括数字无线摄像头和USB数字无线接收器。所述的控制单元包括触屏式工业平板电脑模块、升降台控制模块、转盘控制模块、机械臂控制模块和修枝锯控制模块。本发明采用无线视频图像系统和工业平板电脑控制，自动化程度、可靠性和安全性高，操作人员依据视频图像，控制机械臂、转盘与升降台的联动，实现修枝机末端修枝锯前后、左右、上下运动，完成高大树木的修枝工作。
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公开(公告)号：CN104255317A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410525742.6
申请日：2014-09-30
Applicant: 山东农业大学
CPC classification number: A01G3/085 , A01G7/06 , A01G2003/007
Abstract: 本发明涉及一种速生林修枝维护机器人及控制方法；速生林修枝维护机器人包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上，通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的爬升和下降提供驱动力；所述的姿态调整机构通过铰链与攀爬机构的支撑杆相连，依靠电动推杆的收缩调整回转机构与树干的角度，保证回转机构与树干垂直；所述的回转机构通过连接竖杆固定在攀爬机构的上部，可实现绕树干的整周运动；所述的末端执行器固定在回转机构上，完成修枝和喷雾操作；所述的控制部分是由攀爬控制部分、姿态调整控制部分和修枝锯控制部分组成。本发明结构简单，操作方便，适合在林间进行修枝喷雾作业，具有广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN103070033B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310046491.9
申请日：2013-02-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种杨树自动修枝装置，包括：攀爬机构、旋转机构和修枝锯执行机构。攀爬机构集驱动与压紧功能于一体，在保证车轮压紧树干的同时，为机器爬升提供所需动力；旋转机构通过连接支撑杆固定在攀爬机构的上部，实现绕树干的整周转动；修枝锯执行机构固定在旋转机构上，修枝锯电机及圆盘锯在电动推杆的作用下可在径向方向进给，到达所需剪枝位置，修枝锯高速旋转沿树枝侧向锯切，完成修枝操作。该杨树自动修枝装置结构简单、操作方便、定位准确，并且修枝自动化程度高，无需人工直接参与，安全性好。能够实现贴近主干进行修枝，有利于减小枝桩长度，减少死节，提高木材质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103070033A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310046491.9
申请日：2013-02-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种杨树自动修枝装置，包括：攀爬机构、旋转机构和修枝锯执行机构。攀爬机构集驱动与压紧功能于一体，在保证车轮压紧树干的同时，为机器爬升提供所需动力；旋转机构通过连接支撑杆固定在攀爬机构的上部，实现绕树干的整周转动；修枝锯执行机构固定在旋转机构上，修枝锯电机及圆盘锯在电动推杆的作用下可在径向方向进给，到达所需剪枝位置，修枝锯高速旋转沿树枝侧向锯切，完成修枝操作。该杨树自动修枝装置结构简单、操作方便、定位准确，并且修枝自动化程度高，无需人工直接参与，安全性好。能够实现贴近主干进行修枝，有利于减小枝桩长度，减少死节，提高木材质量。
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公开(公告)号：CN104255317B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410525742.6
申请日：2014-09-30
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种速生林修枝维护机器人及控制方法；速生林修枝维护机器人包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上，通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的爬升和下降提供驱动力；所述的姿态调整机构通过铰链与攀爬机构的支撑杆相连，依靠电动推杆的收缩调整回转机构与树干的角度，保证回转机构与树干垂直；所述的回转机构通过连接竖杆固定在攀爬机构的上部，可实现绕树干的整周运动；所述的末端执行器固定在回转机构上，完成修枝和喷雾操作；所述的控制部分是由攀爬控制部分、姿态调整控制部分和修枝锯控制部分组成。本发明结构简单，操作方便，适合在林间进行修枝喷雾作业，具有广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN105373050A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510906312.3
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , A01G3/08 , H04N7/18
CPC classification number: G05B19/042 , A01G3/08 , G05B19/0423 , G05B2219/26 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及一种高大树木修枝机械臂的控制装置及控制方法，包括视频图像采集单元和控制单元。所述的视频图像采集单元用于拍摄高大树木树枝视频图像，并传送至工业平板电脑。所述的控制单元根据视频图像采集单元拍摄的视频图像，操作人员通过视频图像确定修枝锯与树枝相对位置，控制修枝锯完成修枝工作。所述的视频图像采集单元包括数字无线摄像头和USB数字无线接收器。所述的控制单元包括触屏式工业平板电脑模块、升降台控制模块、转盘控制模块、机械臂控制模块和修枝锯控制模块。本发明采用无线视频图像系统和工业平板电脑控制，自动化程度、可靠性和安全性高，操作人员依据视频图像，控制机械臂、转盘与升降台的联动，实现修枝机末端修枝锯前后、左右、上下运动，完成高大树木的修枝工作。
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公开(公告)号：CN205158070U
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201521019979.3
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , A01G3/08 , H04N7/18
Abstract: 本实用新型涉及一种高大树木修枝机械臂控制装置，包括视频图像采集单元和控制单元。所述的视频图像采集单元用于拍摄高大树木树枝视频图像，并传送至工业平板电脑。所述的控制单元根据视频图像采集单元拍摄的视频图像，操作人员通过视频图像确定修枝锯与树枝相对位置，控制修枝锯完成修枝工作。所述的视频图像采集单元包括数字无线摄像头和USB数字无线接收器。所述的控制单元包括触屏式工业平板电脑模块、升降台控制模块、转盘控制模块、机械臂控制模块和修枝锯控制模块。本实用新型采用工业平板电脑控制，自动化程度高，节省劳动力，采用无线视频图像系统，无需人工直接参与修枝，安全性高，运用RS485总线通讯，通讯距离长，适合高大树木修枝作业，整体结构简单，操作方便，适于在林间进行修枝作业。
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公开(公告)号：CN204047295U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420574982.0
申请日：2014-09-30
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种速生林修枝维护机器人，包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上，通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的爬升和下降提供驱动力；所述的姿态调整机构通过铰链与攀爬机构的支撑杆相连，依靠电动推杆的收缩调整回转机构与树干的角度，保证回转机构与树干垂直；所述的回转机构通过连接竖杆固定在攀爬机构的上部，可实现绕树干的整周运动；所述的末端执行器固定在回转机构上，完成修枝和喷雾操作；所述的控制部分是由攀爬控制部分、姿态调整控制部分和修枝锯控制部分组成。本实用新型结构简单，操作方便，适合在林间进行修枝喷雾作业，具有广阔的市场应用前景。
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