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公开(公告)号：CN114022566B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202111298566.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 安徽省爱夫卡电子科技有限公司 , 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法，属于多传感器标定技术领域。标定方法包括以下步骤：调整标定板的位置和高度，将一带有镂空区和非镂空区的标定板置于相机和激光雷达的视野中；(2)激光雷达扫描标定板，使用相机拍照，激光雷达扫描得到一系列若干点云信息，将扫描线与标定板的非镂空和镂空区的边界线的交点处的点云作为特征点，从若干点云中筛选靠近特征点处的点云，通过LM算法对其优化处理后，进行直线拟合；(3)通过直线拟合方程和边界线的方程，计算在标定板坐标系下的坐标；(4)在相机图像中找到激光雷达特征点对应的像素点的坐标；(5)参数拟合求解激光雷达与相机之间的位姿矩阵。
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公开(公告)号：CN117456011A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311496924.0
申请日：2023-11-10
Applicant: 安徽省爱夫卡电子科技有限公司 , 安徽工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮定位的相机内参矩阵标定方法，具体包括以下步骤：步骤一、调节相机焦距并拍摄多张图片，记录每张图片所对应的焦距f；步骤二、通过建立图片坐标系下的二维坐标与相机坐标系下的三维坐标之间的对应关系筛选图片；步骤三、在筛选后的图片中计算重投影误差，并且保留满足重投影误差小于预设阈值的图片；步骤四、相互比较重投影误差得出最小重投影误差以及对应的图片，该图片对应的焦距为标定焦距f′；步骤五、对最小投影误差值所对应的图片计算得到相机内参矩阵A；本发明利用最小重投影误差来筛选出用于标定的图像，可以优化数据选择过程，选择那些对标定结果贡献较大的图像。这有助于提高标定的稳定性。
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公开(公告)号：CN117152983A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310997347.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G08G1/087 , G08G1/081 , G08G1/0967 , G08G1/08 , H04W4/44
Abstract: 本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种基于5G‑V2X的多路口公交优先通行控制系统及方法，该系统包括RSU、OBU以及云服务器。本发明使用5G‑V2X设备实时采集公交车辆的行驶状态(速度、位置等)、公交车与当前路口的距离以及各路口位置和红绿灯的相位；以绿信比最小为判断依据，使用遗传算法对多个路口红绿灯相位时长和公交车车速进行全局优化；优化后的公交车行车建议速度和前方多路口指导相位通过5G发送至公交车和路口信号机，实现多路口优先通行，提高公交车在多个路口的通行效率和公交车的准点率。
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公开(公告)号：CN116107207A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211597510.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了自动控制和多机器人技术领域的一种考虑外部扰动的非完整多移动机器人固定时间一致性控制方法，步骤一：建立移动机器人模型；步骤二：任务描述：引入虚拟领航者，给出实现指定编队队形的数学模型；步骤三：编队问题转换：将NMMR的编队跟踪控制问题转换为新变量的一致性控制问题；步骤四：编队控制协议的设计：首先，定义了领航者与跟随者的误差跟踪系统；其次，将该系统分解为两个子系统，通过设计双幂次趋近律和非线性函数，设计了固定时间一致性控制协议；步骤五：编队控制协议的稳定性证明，使得机器人编队在固定时间内稳定收敛——其中的双幂次趋近律、非线性函数以及固定时间一致性控制协议。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115729239A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211426336.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了自动化系统技术领域的一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法，步骤一：利用图论中的有向图建立移动机器人数学模型；步骤二：任务描述：引入虚拟领航者，给出实现指定编队队形的数学模型；步骤三：编队问题转换:利用经典的变量代换，将非完整多移动机器人系统线性化，转换为一类线性链式系统，即将非完整多移动机器人的编队跟踪控制问题转换为新变量的一致性控制问题；步骤四：分布式预定时间观测器设计，使得所有跟随者可获得领导者状态和输入信息；步骤六：编队预定时间控制协议的设计：定义了非完整多移动机器人的误差跟踪系统，将该系统分解为两个子系统，引用双幂次趋近律、非线性流形和切换协议设计控制协议，使得机器人编队在预定时间内稳定收敛，即使得跟随者能在独立于初始条件的预定时间内跟踪估计的领导者状态；步骤七：编队控制协议的稳定性证明。
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公开(公告)号：CN115243224A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210917265.2
申请日：2022-08-01
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了车路云协同技术领域的一种能提高交通安全和效率的车路云协同装置。该装置不仅含有V2X模块，还含有5G通信模块，该模块可实现车与云及路与云之间实时通信，使得云平台中应用于智能交通的实时算法得以(如智能调度算法、路径规划等)应用，V2X模块和5G通信模块保证了车路云的完全协同；该装置的系统架构中，包括有Linux和MCU两部分，MCU主要对实时性较高的任务进行处理，而Linux中主要对非实时性多任务进行调度和处理等，将实时性较高的任务和非实时性任务进行了分类处理；该装置留有丰富的外部接口，包括canfd、车载以太网、usb、wifi、蓝牙、串口等接口，满足不同车载系统和路侧系统的接口要求，提高了装置在智能交通中应用的通用性。
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公开(公告)号：CN115226064A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210861757.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了车路云协同智慧公交技术领域的一种基于5G和CV2X的车路云协同智慧公交网联化平台，包括有网联化云服务器、路侧RSU、公交车OBU和实时监控平台；路侧RSU端(以路口信号机为例)硬件包括核心控制模块、5G模块、CV2X通信模块、驱动模块、黄闪模块、控制面板模块，其特点是通信距离远、360度感知，且不受天气等环境影响；公交车与网联化云服务器之间的通信方式是5G通信，5G作为最新一代的无线通信技术，其高速率、低延时、广连接的特性，可以真正实现V2X技术中的车‑云之间实时通信；云服务平台将所管理的交通路口信息和公交车信息通过5G通信技术上传到云端进行统一计算，实现对多个路口实时和在线全局优化，保证了多路口的绿波通行。
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公开(公告)号：CN113219991B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110614628.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ACS算法的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括：在栅格地图中指定移动机器人的初始节点和目标节点；根据ACS算法进行路径规划，为移动机器人路径规划初期提供一个算法平台，在ACS算法中利用对初始信息素浓度的更新，改进对初始信息素浓度的分配规则，降低了算法初期蚁群寻路的盲目性，引入蚁群引力规则，有效解决ACS算法在路径搜索过程中蚁群寻路盲目性较大，从而导致算法收敛速度慢的情况，提出了路径平滑处理方案，提升算法规划路径的平滑性，本发明提供的方法优于ACS算法，使得移动机器人行走更加平滑，运行时间更少、工作效率更高。
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公开(公告)号：CN114115179A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111336782.2
申请日：2021-11-12
Applicant: 安徽省爱夫卡电子科技有限公司 , 安徽工业大学
Abstract: 一种柴商用车ECU免拆刷写系统，包括数据通信连接模块、刷写命令分析模块、ECU数据读取刷写功能模块；ECU通过数据通信连接模块与刷写设备连接，刷写命令分析模块、ECU数据读取刷写功能模块与数据通信连接模块连接。并公开了该刷写系统的刷写方法，该系统和方法可以实现柴商用车ECU的免拆刷写，以及同一系列的ECU电脑版数据互刷和跨厂刷写。
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