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公开(公告)号：CN114509868A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210100716.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种精密变焦多视野显微成像装置及方法，包括光学显微成像单元、载物移动平台、支撑模块。光学显微成像单元利用压电驱动可调透镜、玻璃透镜作为主要屈光介质，在成像过程中，压电直线驱动器通过活塞挤压液体使可调透镜的外表面发生形变，进而改变可调透镜的焦距，协同调节两块压电驱动可调透镜的焦距即可实现显微装置的连续焦距调节。载物移动平台可以进行两轴移动，实现显微装置多方位、多角度的观测。本发明具有结构紧凑、观测范围大、变焦灵活、成像质量高的特点，可应用于各种精密显微光学成像系统中。
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公开(公告)号：CN114280709A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210086513.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种视觉仿生感光成像装置及应用方法，包含刚体透镜组、孔径光阑、仿生可调透镜模块、微型气泵、可伸缩装置、可变像距仿生图像传感元件、壳体和俯仰旋转模块；所述壳体内依次同轴设置有刚体透镜组、孔径光阑、仿生可调透镜模块和可变像距仿生图像传感元件；微型气泵和可伸缩装置安装于壳体内，可变像距仿生图像传感元件可相对壳体沿轴向滑动；所述仿生可调透镜模块包含第一可调透镜、第二可调透镜和多孔式玻璃内透镜；第一可调透镜和第二可调透镜分别与多孔式玻璃内透镜螺纹连接并用内密封圈进行密封；俯仰旋转模块安装在所述外壳的底部，以驱动外壳作俯仰和旋转运动。本发明具有结构紧凑，观察范围大，可实现曲面感光和双轴旋转的特点。
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公开(公告)号：CN111552070B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010312572.9
申请日：2020-04-20
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性移动式光学成像装置，包括仿生柔性光学装置、旋转机构及移动底盘。仿生柔性光学装置利用柔性透镜、光学液体、玻璃透镜作为主要屈光介质，在成像过程中，超声波直线电机通过活塞挤压液体使柔性透镜的外表面发生形变，进而改变柔性透镜的焦距，协同调节两块柔性透镜的焦距即可实现装置的连续聚焦调节。旋转机构和移动底盘，具有相机姿态控制和运动控制功能，可实现整个装置多方位、多角度的观测。本发明具有结构紧凑小巧、光轴稳定、观测范围大、可双轴旋转移动的特点，可应用于各种现代光学成像装置中。
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公开(公告)号：CN111531523B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010364008.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种助力行走及辅助支撑机构，它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块和辅助支撑伸缩杆，左腿和右腿上分别安装有足部；左腿和右腿分别包括髋关节连接件、大腿支撑杆、大腿绳驱动机构、膝关节连接件、小腿支撑杆、小腿绳驱动机构、踝关节连接件和减震模块，髋关节连接件与腰部穿戴模块连接；大腿支撑杆与髋关节连接件连接且二者能相对转动；所述大腿支撑杆通过膝关节连接件与所述小腿支撑杆转动连接，所述足部包括足底、电动折叠轮组和足部绑缚带；所述减震模块包括减震机构和足部缓冲垫，足部缓冲垫安装在足底上，减震机构与踝关节连接件连接，减震机构分别与足部缓冲垫和足底连接。本发明传动效能好，安全可靠，提高助力行走时的平顺性。
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公开(公告)号：CN109222764B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201811203280.0
申请日：2018-10-16
Applicant: 宁波大学
Abstract: 仿生软体清洁机器人，它涉及一种软体机器人，它包括主体软体结构、充抽气吸附运动机构、碰撞传感器、气动补给控制器、气缸活塞机构、视觉传感器和清洁工具；所述主体软体结构内两侧分别安装有充放气的气囊；所述主体软体结构的底部前后面上对称布置有所述充抽气吸附运动机构；所述碰撞传感器布置在所述主体软体结构的四周；所述视觉传感器布置在所述主体软体结构的前后两侧；所述气缸活塞机构布置在主体软体结构中部。本发明可以实现对狭小角落空间的清扫，并且由于其仿尺蠖的运动方式可以也爬壁实现墙壁或者玻璃的表面清洁，并且这种运动方式有良好的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109470508B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811224607.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种土壤探测仿生机器人，包括壳体、打孔部、前挖掘部、信息收集部、后挖掘部和缆线施放部，可以在一定的土质环境下，在不同的深度进行运动；外壳设计为仿生流线型，减少行进的阻力；打孔部旋转进行打孔工作；前挖掘部疏松土层并向后挖掘土壤；后挖掘部提供向前的推力，起到辅助挖掘推进的作用；信息收集部用于采集外界环境信息和土壤信息；缆线施放部实现在挖掘的通道中布置线缆，具有使用方便、结构紧凑、运行平稳等特点；采用仿生学原理，实时探测当前土壤环境，在挖掘时具有较高的效率；本发明机器人在地下土质检测、土壤环境勘探、电缆、光缆、煤气管道的非开挖铺设以及检修中可以得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN112245091A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011186946.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种颈椎康复训练辅助机器人及其应用方法，包括可移动底座、靠背、头套模块、辅助牵引与调节装置、控制模块。采用新型水凝胶材料制作头套，因其材料的柔软性，其可塑性的能力得到大大的增强，可根据不同的人群微调头套的位置，提高舒适度。设计辅助牵引与调节装置占用的空间资源少、调节方式灵活可靠，可实现颈椎牵引过程的准确柔顺调节与控制。采用可移动底座，增加刹车装置，防止路面不平造成打滑现象，提高使用人群的安全性。本发明的颈椎康复训练辅助机器人具有结构紧凑、运动灵活、控制可靠、操作方便等特点，可应用于医院、家庭等颈椎康复护理方面。
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公开(公告)号：CN111993389A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010854839.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种混合驱动移动式多自由度并联运动平台，包括第一层折叠机构、第二层旋转机构、第三层移动吸盘机构和姿态监测模块；第一层折叠机构包括上顶板、下底板、折叠框架和线性驱动器；上顶板与下底板之间设置有折叠框架，第二层旋转机构包括法兰盖、上法兰、蜗轮、蜗杆、蜗轮架、下法兰、电机和电机架；第三层移动吸盘机构包括支撑板、伸缩式吸盘装置、座板、万向轮组件和支撑杆；支撑杆两侧还设置有伸缩式吸盘装置，伸缩式吸盘装置的吸盘能自由穿梭于座板，座板的底面还安装有万向轮组件，在座板上还安装有姿态监测模块。本发明具有结构紧凑、调节灵活、移动范围大、操作简便和稳定性好的特点，适用于多自由度的姿态调整与运动控制。
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公开(公告)号：CN109262623B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811161889.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引导航自主移动机器人，包括机器视觉模块、机器人主体、信息处理与控制模块、机械臂、行走模块、储物机构和语音模块；机器人通过机器视觉模块获取三维环境地图，实现机器人在导航过程中路径规划、避障、坐标标定等功能；机器人可通过改变机械手臂的形态实现物品抓取以及针对特殊人群(老人或盲人)的牵引功能；储物机构的储物盒可以伸出或者复位，能够存放或搬运物品；通过语音模块，机器人可接收命令，并通过信息处理与控制模块控制以上模块实现相应功能；本发明机器人具有功能全面、使用方便、定位精度高、避障能力强等特点。
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公开(公告)号：CN110063831A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910287911.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种垂吊式稳手机器人，其技术方案要点包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。本发明具有在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；通过控制纵向电动推杆和/或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和/或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活。
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